敷波級為1971年至1975年服役的23m型巡視艇，負責沿海警備救難、航路哨戒等工作，這是海上保安廳第二種採用全鋁合金結構的巡視艇。從三號艇（PC-56）開始，艇尾形狀進行了若干改進，以降低航行阻力。部分地區的敷波級因任務需要，設置了12.7mm機槍。敷波級與稍後建造的特23m型秋月級巡視艇曾是日本沿海航路警備救難、哨戒工作的主力，全部17艘中除了最後一艘 阿蘇雪號（PC-74）之外，於1994至2000年全數除役，而阿蘇號則在2012年2月除役。

依照日本在昭和48年（1973年）實施的新海洋交通法，為了遂行浦賀水道、伊良胡水道等水域的警備救難與航路哨戒等工作，海上保安廳遂規劃建造一批特23m型巡視艇，即為秋月級。

秋月級採用全鋁合金結構，設計以先前建造的敷波級23m型巡視艇為基礎進行改良，將駕駛台的位置增高一層來改善視野，並改用由三具三菱12DM20 MTK柴油機組成的CODAD複合柴油機系統（單機出力1000馬力） 與三軸推進，由兩具巡航用柴油機與一具高速用柴油機組成，三具主機分別帶動一個大軸；巡航主機能維持12節的速率長時間持續航行，所有主機全功率輸出時最大航速約24節。

秋月級水線以下船型是V字形；由於主要任務是航路導引工作，需要長時間停船待機，停船時隨波浪在海面搖晃將使人員更容易暈船；因此，秋月級的艇體後部兩側設有液壓伸縮式主動穩定鰭（ARB），減低搖晃的效果顯著（達4至5成）。由於需要在海上持續航行較長時間，秋月級比較重視船上人員的起居舒適性，包括設立獨立的食堂（乘員不需要在寢室用餐）、冷氣設備、固定式床位，士官都有獨立寢室。

秋月級與敷波級在很長一段時間內都是近海巡視警備的主力，秋月級從1996至2017年陸續除役。

因應日本在1977年7月頒佈生效的領海法（包含200海里專屬經濟海域與12海里領海），海上保安廳立即著手建造大批巡視船艇，其中便包括 此種30m型巡視艇，稱為叢雲級，在1978至1983年共有23艘服役，構成海上保安廳近岸巡視的主力。相較於先前的23m型巡視艇，30m型的叢雲級耐波能力以及在洋上的高速航行能力更好。

叢雲級以輕合金製造艇身，採用深V字形艇體降低阻力，使用兩部MTU 16V652 TB81柴油主機，最大航速約30節，是當時海上保安廳速度最快的巡視船艇之一，主要任務是近海巡護與取締非法捕撈等；艇上電力由兩部20 kVA交流發電機提供。由於艇身教小，叢雲級以30節以上高速航行時航行震動較大，艇上人員容易疲勞。為了降低人員操作負荷，叢雲級的推進系統監控台設置在駕駛室內。前四艘叢雲級（PC-201~204）主機出力為4400軸馬力，後續艇增至4800軸馬力。叢雲級最初預定的服役年限約20年

叢雲型主要集中配置在對馬海峽與琉球海域，用於巡邏經濟海域、防杜非法捕撈以及海上救難等；為了因應這類任務，艇首甲板搭載12.7mm機槍與消防水槍各一門。依照值勤區域不同，叢雲型有低可視度海軍灰或海上保安廳常用的白底藍標等兩種圖裝。在1999年3月23日的能登不審船事件中，本級艇濱雪號（PC-216）曾參與追蹤 朝鮮特務船的行動，並以艇首12.7mm進行警告射擊，不過該船最後還是擺脫海上保安廳船隻的追蹤。從2003年起，屆齡的本級艇陸續除役。

完成敷波級23m型巡視艇的建造後，海上保安廳進一步以叢雲級30m巡視艇為基礎，衍生出新一型的23m型巡視艇，極為島霧級的由來。與敷波級相較，島霧級無論航速與自動化程度都有所提高，船體以輕合金製造，駕駛台後方設有一個露天指揮所；為了減輕重量，島霧級的艇身以全焊接方式製造，開創海上保安廳巡視船的首例。島霧級的主機為兩部MTU 12V396 TB93柴油機，單機功率1500馬力（1975rpm），雙軸固定距螺旋槳推進。艇上電力由兩部220V 20KVA的發電機提供，並使用自動化配電盤。

最初本型艇前部設置一門12.7mm機槍，稍後則拆除。

基於1988年7月23日在橫須賀港附近發生的海自灘潮號潛艦（SS-577）撞沈154噸遊漁船第一富士丸的教訓，海上保安廳遂建造兩艘新的23m型巡視船來強化橫須賀周邊航路的海上警戒，這就是夏霧級的由來。夏霧級的設計以島霧級為基礎，但是船體改用強度較高、重量較重的高張力鋼製造，排水量遂略增為55噸；在動力系統相同的情況下，航速也由島霧級的30節略減為27.5節。為了確保高速時的操縱性，夏霧級採用雙舵設計。

松波號（PC-01）35m巡視艇是取代上一代同名的海洋生物採集船兼皇室勤務船（PC-53）而建造，著重於迎賓機能，整體構造類似於一般民間遊艇；艇體結構採用鋁合金製造，上層結構明顯增高擴大，駕駛台上、下方各有一間設置大型觀景窗的貴賓室，駕駛室後方則有一間可容納30人的會議室。為了維持平衡，船底設有穩定鰭。雖然松波號名義為巡視艇（PC），然而200噸的排水量已經達到小型巡視船（PS）的標準。

早波級是在1990年代初期規劃建造的35m型巡視艇，用來取代1960年代中期建造的23m型巡視艇。早波級的船體尺度與特130噸巡視船相當，人員適居性獲得一定改善。早波級艇體由高張力鋼製造，上層結構用鋁合金製造。與秋月型巡視艇相同，早波級主要任務包括航路導引工作，需要長時間在海面停船待機，因此艇體兩側兩側設有液壓伸縮式主動穩定鰭（ARB），減低搖晃；此外，駕駛台座椅都使用能吸收衝級的形式；駕駛台四周都有舷窗，具備良好視野。早波級艇尾設有拖曳能力達5噸級的絞盤，能拖帶失去動力的船舶。

前五艘本級艇（PC-11~15）係在平成4至5年度（1992、1993年）訂購，1995年阪神大地震後，海上保安廳又在預算中追加六艘同型艇（PC-16~21），稱為災害對應機能強化型，加強了消防、物資運送等功能，並加裝紅外線熱影像儀與水中搜索裝置。

繼23m型巡視艇之後，海上保安廳繼續在1990年代初期規劃建造30m型巡視艇，負責非領海警備、法漁業取締、海難救助、海洋污染監視等工作，這就是阿蘇霧級的由來。考慮到攔檢非法入侵船隻時可能進行強行靠接作業，阿蘇霧級捨棄一般高速巡視艇使用的輕合金材料，以重量較重、強度較高的高張力鋼來建造。阿蘇霧級使用高出力推進系統，主機為兩具與高月級特130噸型巡視船相同的MTU 16V396 TB94柴油機，單機輸出功率達2600馬力（2040rpm），帶動雙軸固定距螺旋槳。

在1999年能登不審船事件中，本級艇直月（PC-104）參與了追擊 朝鮮間諜船的行動，並曾以12.7mm機槍實施警告射擊。

濱雲級是依照早波級設計發展而來的消防機能強化型巡視艇，仍屬於35m型巡視船。濱雲級的船體設計、尺度與動力系統仍與早波級相當，但特別強化消防設備，主桅杆變更為消防型，駕駛室頂端與桅杆平台上各設有一支消防水槍，其中位於桅杆平台上的消防水槍 距離水面高17m，每分鐘可投射5000公升，位於駕駛台頂部的水槍每分鐘可投射2000公升，兩者合計每分鐘投射7000公升水；這兩支消防水槍還可混入對付油料火災的乾粉滅火劑，每秒可投擲40kg，艇上總共可攜帶5300公升泡沫滅火濟以及2000kg滅火乾粉。船尾兩舷設有穩定鰭，可確保低航速、消防噴水作業時的穩定性，艇上還設有 可在夜間或惡劣天候偵測火源的紅外線熱影像儀（用於控制消防水槍的射向與距離），有毒/可燃物探測器等裝備。

為了取代老舊的布引級消防艇，海上保安廳在2000年編列預算建造新一代的35m消防機能強化巡視艇，即為淀級的由來，平均每艘17.5億日圓。前四艘淀級（PC-51~54）分別在平成12年（2000年）補正計畫以及平成13年度（2001年）第二次補正計畫編列，均在2003年3月服役。2011年3月11日東北大海嘯之後，海上保安廳在平成23年度（2011年）第三次補正預算中 追加編列六艘，在2013年服役。

淀級的設計由濱雲級改良而來，主機出力增加，並以水噴射推進器取代原本的雙軸推進器，機動力有所提高，艦上電力由兩部柴油發電主機供應，採用鋼質艇體。從四號艇（PC-54）起，艇尾設置可伸縮的主動穩定鰭。

消防方面，淀級共裝備兩具大型消防高壓水槍與兩具高中型消防高壓水槍，其中兩具大型 伸縮式高壓消防水槍位於駕駛台後方的H字形平台的頂部，完全伸出時水槍距離水面高度可達17m，每座水槍每分鐘能放水4400公升；一具中型消防水槍位於駕駛台頂部，每分鐘放水6000公升；另外還有一具中型消防水槍設置在艇首，每分鐘能放水2000公升，四具消防水槍合計每分鐘能釋放16800公升消防水，是濱雲級的兩備有餘，也比布引級的每分鐘14000公升增加。這些消防水槍都採用自動遙控設計，可由駕駛台頂端的紅外線熱影像儀自動控制方向與放水距離。除了四座消防水槍外，艇上還有五支每分鐘200公升以及四支每分鐘150公升的消防水龍。 平成23年度（2011年）第三次補正預算中追加訂購的六艘淀級經過不少改良。

著眼於1999年通過的新日韓漁業協定，海上保安廳在1998年便編列預算建造新一代30m型巡視艇，以即時取締越界捕撈的韓國漁船。風雲級的基本設計由阿蘇霧級改良而來，使用相同的動力系統，將船體材料改成輕質合金，使重量得以減輕，最大航速可達36節。

與先前阿蘇霧級類似，風雲級也使用兩部功率各2600馬力的MTU製V型16汽缸柴油主機，不過風雲級使用的是更新一代的MTU 16V4000 M70或進一步改良的MTU 16V4000 M90，單機功率2600馬力（轉速1940rpm）；此外，風雲級以水噴射推進器取代了傳統螺旋槳，連帶也不需要船舵，降低了水中阻力與震動，提高了航速以及靈敏性。

武裝方面，前三艘風雲級（PC-105、107）艇首設置一挺人力操做的M-2 12.7mm機槍。海上保安廳在平成10年度（1998）訂購首艘風雲級，平成13年度（2001年）編列兩艘。在平成18年度（2006年），基於強化對不審船的防備，海上保安廳又繼續增購三艘風雲級（PC-108~110） 來裝備第七管區，設計上將有所改良，增設紅外線熱影像儀，並以RFS遙控射擊系統控制的GAU-19多管12.7mm火神機槍塔取代原本的M-2 12.7mm人操機槍 。在平成19年度（2007年），海上保安廳一開始訂購PC-111~113來裝備第七管區以及下轄尖閣諸島的第十一管區，隨後又在平成19年度補正計畫中再追加PC-114~116，其中PC-113~116都配屬於第11管區，強化 尖閣諸島海域防禦的企圖明顯。 在平成21年度（2009年），海上保安廳訂購三艘風雲型（PC-117~119），次年（平成22年度）又追加PC-120、121。 在平成25年度（2013年），海上保安廳再增購三艘30m型大型巡視艇，2014年1月至2月服役。

風雲級巡視艇沖雲（PC-114 ）艦體前部。船艛前方是遙控機槍塔，

搭載一座GAU-19 12.7mm多管旋轉機槍。