1977年7月日本領海法（含200海里專屬經濟海域與12海里領海）生效後，因應「新海洋秩序時代」來臨，海上保安廳便開始大幅擴充裝備與兵力；其中， 「特130噸型」小型巡視船就是其中一環，即赤城級。

相較於先前建造的小型巡視船，赤城級採用許多不同的設計，尤其是十分重視高速性能與機動能力，為擁有較高的主機出力與航速，船體以高張力鋼建造，上部構造則以較輕的鋁合金建造；船體為深V字滑航型，高速時 船首抬離水面以降低阻力。赤城級總共建造七艘，分為前期型（PS-101、102）、中期型（PS-103~105）與後期型（PS-106、107），設計分別有所不同。其中，早期型是基於「新海洋秩序」而設計，主要針對 外海巡守，艇首配備一挺12.7mm機槍；三艘中期型則是因應大阪灣等沿海航路警戒目的，駕駛室予以加大，並以一門驅離用的高壓水槍取代12.7mm機槍；後期型與早期型同樣是針對近海巡守，恢復12.7mm機槍的設置，並依照早期型的操作經驗進行不少改良，外觀最明顯處就是駕駛前方改為傾斜設計，強化了抵禦波浪衝擊的能力 ，此外船艛後段掛載小艇處也改為與前段船艛融合。

赤城級巡視船從2009到2012年陸續除役。

赤城級的高築和號（PS-107），屬於後期設計，駕駛台前方改為傾斜設計，恢復了機槍的配置。

繼赤城級特130噸巡視船後，海上保安廳繼續以赤城級後期型（PS-106、107）的設計為基礎，進一步改良推出高月級特130噸巡視船。高月級的上層結構類似後期型的赤城級，但是 船體與上層構造完全以重量較輕的鋁合金材料取代原本的高張力鋼。推進系統方面，高月級使用與赤城級相同的兩部MTU 16V396 TB94柴油機，但以兩個水噴射推進器取代原本的雙軸推進，使得高月級的航速高達35節，在很長一段時間都是海上保安廳航速最快的巡視船。

首艦高月號（PS-108）的船錨平時設置於船首甲板上，然而實際操作卻發現進行船首接舷時，容易阻礙人員移乘，因此二號船原野（PM-109）將船錨收容在 船首下方。高月級的功能包括 海上巡邏警戒、污染取締、失事船舶拖曳以及與其他低速巡視船類似的任務等。 由於高月級的設計太著重於高速化，多少犧牲了多功能性（尤其是全鋁合金的船體結構不夠堅固），加上價格較貴，因此只建造了兩艘。

在1985年4月25日上午九時左右，宮崎縣水產課的漁業監視船發現一艘不明漁船接近宮崎縣外海的日向灘，上前攔檢時該船卻以高速逃逸。宮崎縣水產課隨即向海上保安廳第十管區報案，海上保安廳由該漁船上不尋常的大型雷達以及不合理的高速度研判，這是一艘偽裝成漁船的情報船。隨後第十管區與鄰近管區共23艘巡視船與保安廳航空機對這艘情報船進行長達30小時的追逐，但由於該情報船的航速高於保安廳船艦，行駛速率一度高達40節，因此在東海地區擺脫了海上保安廳的追蹤；稍後南韓軍方繼續進行追蹤，最後發現該船進入 朝鮮的南浦港。這次朝鮮間諜船入侵事件被稱為「日向灘不審船事件」，是第一起廣受日方重視的朝鮮不審船事件。

事件過後，海上保安廳認為 現有的中/大型巡視船航速太慢，而高速巡視艇卻沒有足夠的耐海力與續航力來持續追蹤這類目標，因而有必要建造兼具良好機動力與一定程度耐海力的巡視船艦，遂開始規劃新的180噸型小型巡視船，這就是上野級的由來。首艦最初命名為上野號，爾後兩度變更 船名，分別是池袋與長野。

上野級在設計上，盡量兼顧在洋上追擊的高速性能，以及長時間外海航行時船上人員的舒適性；依照海上保安廳30公尺長巡視艇（PC）的操作經驗，在外洋上長時間航行時，人員忍受顛簸搖晃的耐力往往是最關鍵因素。依照最初規劃，上野級長度為46m、寬7m，足夠的長度以及適當的長寬比能確保基本的耐航性能；後來因為預算因素，長度縮減為43m。為了達成35節的高速，上野級的船體參照30m長的巡視艇（PC），以鋁合金製造，並採用半滑航船型；上層構造駕駛室位於船體中央，盡可能減少高速航行時的顛簸；此外，駕駛室的操作席都設置能吸收衝擊的座椅。以上各種增加適航性的措施收到了效果，上野級在開闊洋面上的耐航性能超過預期；然而，由於主機艙進氣口仍為傳統式設計，海水打上甲板之後容易滴入主機艙，艦上人員戲稱進入機艙都要打傘。由於可能要面對武裝的朝鮮工作船，上野級的強化了人員防護，駕駛室艙壁設有能抵擋小口徑武器的裝甲。

推進系統方面，上野級採用總出力9400馬力的三具柴油主機，帶動三個推進器，其中左右兩個為傳統大軸螺旋槳，中央則為一具可轉式水噴射推進器 ，這是海上保安廳首種引進水噴推進的巡視船 ；不過，上野級的水噴射推進器主要用於強化轉向能力，而不是增加航速。上野級的三部柴油主機之中，兩部功率3500馬力的SEMT 16PA4V-200VGA柴油機用於帶動雙軸螺旋槳，中間一部功率2400馬力的SEMT 12PA4V-200VGA柴油機（用於驅動水噴射推進器。在早期評估階段，主機組合有日本三菱重工的國產機以及歐洲SEMT進口主機兩種選擇，其中三菱的主機組合由兩部直列12汽缸的S12U-MTK兩側柴油機和一部直列8汽缸的S8U-MTK中央柴油機組成，而SEMT主機組合則包括兩部V型16汽缸的16PA4V-200VGA以及一部V型12汽缸的12PA4V-200VGA組成；由於SEMT的V型汽缸主機能在相同體積重量之下產生較大的功率，因此最後獲選。艦上沒有傳統的煙囪結構，主機廢氣由船尾三個排氣口朝水平方向排出。

武裝方面，最初上野級的船首裝備一門12.7mm人操機槍；1999年能登不審船事件後，便升級為一座由RFS遙控射擊系統導控的20mm六管旋轉機砲。

在2001年12月22日「九州南西海域工作船事件」（詳見奄美級中型巡視船一文）中，上野級的引佐（PS-3）與霧島（PS-04）參與了追擊朝鮮情報船的行動；艇上的20mm遙控機砲在惡劣的海象與天候下，仍能精準命中 朝鮮特務船 並造成該船失火，顯示效能的卓越。 最後階段霧島號與中型巡視船奄美號（PM-95）聯合夾擊強迫朝鮮巡視船停船，然而在準備靠泊階段，兩船卻遭到朝鮮情報船以機槍、RPG火箭猛烈還擊；奄美號的鋁合金製駕駛台艙壁被擊穿，三部主機之中有一部中彈停止。由於霧島號是基於日向灘不審船事件而建造的船艦，駕駛台艙壁設有能抵擋小口徑武器的裝甲，因此駕駛台部位安然無恙，不過機艙中彈受損，導致一座柴油機冷卻系統被擊破而停擺。最後大勢已去的 朝鮮特務船自爆沈船，日方則有三人受傷。在202年3月11日，奄美、霧島等相關保安廳人員獲得海上保安廳的表揚。 基於九州不審船事件的教訓，海上保安廳開始規劃火力更強的高速大型巡視船，並更注重各型巡視船的防護能力。

為了強化領海警備能力，海上保安廳在1990年代初期以上野級180噸小型高速巡視船的設計為基礎，進一步改良型，成為眉山級180噸型小型巡視船。與上野級相較，眉山級的主要改良，是將續航力由500海里延長為600海里；為了因應增加的海上值勤時間，也擴充了船上淡水、食物的搭載量，並改善乘員適居性，其餘設計（含動力系統）則仍然相同。在1994至1997年，總共有六艘眉山級（PS-5~10）服役。早期首艦眉山號（PM-06，爾後先後更名為鑁阿、 雷山）並未配備武裝，二至六號船也只在船首設置一挺12.7mm機槍，配置與上野級相同。推進系統方面，前六艘眉山級採用三部SEMT系列柴油機（授權日本富士柴油機生產，後來改為新瀉鐵工生產）以及雙軸螺旋槳/水噴射推進器的組合；居中的一部水噴射推進器在加速時使用，由一部富士16PA4V-200VGA高速柴油機）驅動，功率3500馬力；此外，兩側各有螺旋槳推進器，由兩部富士12PA4V-200VGA柴油機（功率各2400馬力）驅動，用於平時巡航。眉山級最大航速約35節。

眉山級小型巡視船荒瀬號（PS-09），此為早期畫面，艇首仍配備人力操作的12.7mm機槍。

1999年新日韓漁業協定簽署後，海上保安廳繼續增建的眉山型經過修改，從第七艘水木號（PS-11）起，稱為「捕捉機能強化型」，大幅強化了艦上裝備，以一座由RFS遙控火砲系統帶動的20mm砲塔取代原本的12.7mm機槍，搭配新型紅外線熱影像系統，能在惡劣天候下有效監視海面並導控火砲射擊；此外，在20mm砲塔後方設置一座驅離用的遙控高壓水槍，艦上搭載一艘5.4m複合警備救難艇；。由於裝備增強，「捕捉機能強化型」推進系統也經過強化；PS-11仍維持原本的單一水噴射推進器、雙軸推進，但三部柴油主機都是功率3500馬力的16PA4V-200VGA，強化了推進力。而第八艘高野號（PS-12）起則進一步變更推進系統，簡，簡化成雙柴油主機帶動兩個水噴射推進器，主機為兩部單機功率各5000馬力的新瀉鐵工16V20FX2柴油機；由於完全取消螺旋槳推進器，由水噴射推進器負責控制轉向，因此PS-12起就取消了船舵。眉山級從PS-12起，寬度增加了30cm。

1999年能登不審船事件後，前六艘眉山級（PS-05~10）也陸續換裝由RFS遙控射擊系統控制的20mm機砲塔、紅外線夜視裝置等裝備 （不過不包含遙控水槍），以上改進措施在2004年度全部完畢。

在2001年12月22日發生的九州西南工作船事件（詳見奄美級中型巡視船一文）中，本級艦水城（PS-11）參與了追擊朝鮮間諜船的行動，相關人員在2002年3月11日獲得海上保安廳表揚。受到九州不審船事件刺激，海上保安廳進一步 從八號艦高野號（PS-12）開始的三艘本級艦（PS-12~14）的設計，以PS-11為基礎，將原本雙軸與水噴射推進組合的動力系統換成兩具水噴射推進器，使得操控性進一步提升，也減輕了重量與吃水。 依照平成23年度（2011年）海上保安廳預算書，保安廳還規劃繼續建造五艘與高野號相似的同型艦（PS-15~19） ；由於航速40節以上的劍級小型巡視船過於昂貴，因此相對便宜的改良型眉山級便成為2000年代後期海上保安廳持續建造的180噸小型巡視船。

在2016年4月8日晚間9時，本級艇原野號（ PS-16）在夜色中進入平良港之際，不慎撞上下崎北防波堤的西側，船頭嚴重受損失去航行能力，艇上15名人員中三名受到骨折之類的傷勢，另外12人輕傷。之後原野號在2016年9月被拖回三菱重工下關廠入塢整修，在2017年2月下旬修復，3月重新服役。

菲律賓版：燈塔級

為了強化與西太平洋周邊國家合作，尤其是聯手抵禦中國在東中國海、南中國海等水域日趨激進的主權聲索，日本國際合作局（Japan International Cooperation Agency，JICA）與菲律賓聯手在2010年代進行海事安全能力強化計畫（Maritime Safety Capability Improvement Project，MSCIP），在日本政府貸款協助之下，為菲律賓海岸防衛隊（Philippine Coast Guard，PCG）建造新型海警巡邏艦艇，健全菲律賓的海上巡邏、監視、搜索救難能力。在2013年1月，日本外相訪問菲律賓時，透露日本會提供10艘小型海警巡邏船給菲律賓海岸防衛。隨後在2013年12月，在日本首相安倍晉三以及菲律賓總統貝尼格諾.艾奎諾三世（Benigno Aquino III），日本與菲律賓正式簽約，由日本透過官方發展協助（Official Development Assistance，ODA）貸款菲律賓1.87億美元（約1873.2億日圓），為菲律賓建造10艘多用途海上巡邏艇，這是MSCIP第一階段（MSCIP Phase 1）。這10艘巡邏艇的設計以後期型眉山型為基礎，全部由JUM橫濱造船廠建造，在2016年到2018年陸續完工交付菲律賓海岸防衛隊，菲律賓稱之為燈塔級（Parola class）。

受到受到1999年能登不審船事件中讓朝鮮工作船揚長而去的刺激，海上保安廳立刻平成11年（1999年）第二次補正預算中緊急追加了三艘200噸級的高速特殊警備船，這就是劍級的由來。40節的高速是鑑於能登半島事件的朝鮮間諜船曾展現35節的高速，使海上保安廳的巡視船難以有效追擊；事實上，1985年日向灘不審船事件中的 朝鮮間諜船，就已經展現過40節的驚人航速，一般的巡視船根本無從跟上。

隨後在2001年12月22日「九州南西海域工作船事件」中，負責圍捕的海上保安廳巡視船遭到朝鮮不審船以機槍、RPG火箭還擊，事後打撈不審船又發現該船上還藏有82mm無後座力砲、14.5mm雙聯裝高平兩用機槍等強大武裝，進一步促使海上保安廳強化新型巡視船艦的戰力，由具備高速和強大火力的新型高速性能警備船構成。經過規劃商議，海上保安廳決定組建三個高速高性能警備船隊，部署在日本海一側，對朝鮮方向嚴陣以待；每個高速高性能警備船隊由一艘作為指揮艦的2000噸高速直昇機甲板型巡視船（後來的飛驒級）、1000噸型高速巡視船（後來的阿蘇型）各一艘，加上兩艘劍級高速特殊警備船。為此，海上保安廳在平成14年度（2002年）補正計畫以及平成15年度（2003年），編列了第二批三艘劍級高速特殊警備船。

為了達成40節的高速，劍級採用鋁合金製造的半滑航船體，並配備三具出力各5000馬力的MTU 16V595 TE90高性能柴油機，搭配三具水噴射推進器。官方資料記載的劍級最大航速是40節以上 （實際上的最高航速保密），據說首艦下水後在初步試航中跑出50節的高速，即便裝上完整裝備之後，最大航速也在43節以上。除了高速性能優越之外，劍級取消了船舵，轉向由水噴射推進器負責（具備反推力煞車能力），操控靈敏度大幅提高，例如回轉半徑小、加減速性能（包括從全速急煞車到全停）；此外，水噴射推進器在高速航行時的噪音、震動等都比傳統的螺旋槳/船舵配置來得低。

武裝方面，劍級配備由RFS遙控射擊系統帶動的20mm砲塔，能在高速運動的顛簸狀態有效命中敵方目標；船上配備紅外線熱影像儀，能在不良天候或夜間有效監視海面並導控火砲；此外， 船尾設有起重裝置，搭載一艘複合警備救難艇。船上重要艙室部位都設置裝甲來防禦小口徑武器，所有主要系統都採取雙重配置，即便單一系統失效仍有備援，不至於立刻陷入癱瘓。劍級擁有極為出色的攔截能力，然而極端追求高速性能的結果就是付出昂貴造價，平均每艘造價達23億日圓。 海上保安廳在2000年編列預算建造首批三艘劍級，原本還打算建造後續12艘，不過由於價格太過昂貴，僅在2002至2003年訂購了第二批三艘，總數六艘。

依照日本海上保安廳2000年代的規劃，海上保安廳總共編成三個負責攔截朝鮮特務船的編隊，每個編隊由一艘2000噸飛驒級高性能大型巡視船、一艘1000噸阿蘇級高性能大型巡視船與兩艘劍級特殊警備船組成，由體型最大、可起降直昇機的飛驒級巡視船擔任指揮；發現不審船後，這樣的快速反應編隊立刻前往攔截，由兩艘劍級打頭陣，以最快速度與敵方接觸並保持追蹤，火力強大的飛驒級與阿蘇級則隨後趕到，視情況進行包圍或攻擊。海上保安廳在接臨朝鮮半島的日本海側部署四艘劍級，另外兩艘則部署在東海一側 。由於劍級對任何可能出現的海上目標都擁有明顯的航速優勢，因此服役表現頗受好評。在2004年，本級艦穂高（PS-202）曾對一艘失去航行能力的 朝鮮漁船進行救援。

2012年日本將尖閣諸島收歸國有，隨後中國強烈回應，中國海警等政府公務船隻開始頻繁進入尖閣諸島周邊水域並成為常態化，海上保安廳遂建置尖閣領海警備專屬體制，編制2艘大型直昇機巡視船（PLH）以及10艘大型巡視船（PL）；此外，也包括增建180噸型小型巡視船來強化第11管區兵力。為此，海上保安廳以後期型的眉山型小型巡視船為基礎，發展尖閣領海警備對應型號，成為下地島型。海上保安廳在平成26年（2014年）補正計畫、平成27年（2015年）補正計畫、平成28年（2016年）第二次補正計畫都各訂購了三艘，這九艘後來全部配置在第11管區（包含尖閣諸島水域）的宮古島保安署，平成30年度（2018年）第二次補正計畫再增購一艘（PS-30）

與眉山型後期型相比，下地島型的船體材質從較輕的鋁合金改成高張力鋼，增加結構強度，因應可能與侵入領海的船隻進行碰撞；此外，兩側船舷、操舵室外部艙壁都配置可拆卸的防彈板來提高抗彈性。此外，艦橋兩側耳台下方增設三根鋼質支撐柱，是外觀上跟眉山級最顯著的區別；此外，下地島型桅杆後方主機進氣口、搭載小艇的配置等，都與眉山級不同。由於改用鋼質船體，重量增加，下地島型的航速勢必比眉山型有所下降。

下地島型的推進系統與後期型眉山型（PS-14起）相同，由兩部單機功率各5000馬力的新瀉鐵工16V20FX2柴油機驅動兩部水噴射推進系統。下地島型的武裝也與後期型眉山型相同，包括艇首一座由RFS帶動的JM-61 20mm六管旋轉機砲塔、遙控水槍、紅外線夜視裝置等。