在1993年（平成5年），日本展開「平成五年潛艦建造計畫」(05SS)，研發春潮級柴電攻擊潛艦的後續艦，成為親潮級。日本海自總共建造11艘親潮級，從1998年至2008年以每年一艘的速度成軍。首艘親潮級 親潮號（SS-590）造價581.76億日圓（建造費用521億9000萬日圓），第二艘 滿潮號（SS-591）約506.73億日圓（合5億美元），最後一艘親潮級望潮號（SS-600）總經費約420億日圓（艦體250億日圓，艤裝約170億日圓）；平均每艘親潮級的建造成本約5億美元。

技術諸元

親潮級潛航排水量達3500ton，比春潮級進一步放大，完成時是全世界最大的作戰型柴電潛艦之一。先前日本渦潮級、汐潮級與春潮級採用的淚滴型純雙殼構造，每一處外殼的直徑都不相同。 親潮級 則採用結合單殼與雙殼的複合結構，耐壓殼體中部較粗而該處是單殼構造（無外殼）、前/後較細而外部有非耐壓殼（雙殼），而船型中部為平直的圓柱狀船型，稱為「平行舯段」（Parallel Midbody，PMB），比淚滴型簡化；日本稱此種結合淚滴型艦首/艦尾與圓柱狀中不的構型為「葉捲型」。先前渦潮級、汐潮級、春潮級的艦首外型都是上下左右對稱，艦首設置圓柱型聲納陣列，魚雷管則由聲納後方兩側的位置斜向布置（兩側各三具魚雷管）；而親潮級艦首外型只有左右對稱，因為親潮級改變了魚雷管和聲納的布置，六門魚雷管都布置在艦首正面上半部（共兩排，上排兩門，下排四門），而ZQQ-6主/被動聲納的圓柱型陣列則設置在艦首下半部。

親潮級的內部耐壓殼分為三段，前、後段直徑較小，此部位艦體是雙殼構造（外部有一層非耐壓殼），而中部耐壓殼直徑最大，此部位船體為單殼；此外，艦體上部設置一層非水密的構造。相對於純雙殼構造， 親潮級中部大直徑區域增加了內部可用空間，而一些不需要特別保護、能直接接觸高壓海水的設備（例如壓載水艙、燃油艙、浮力調整艙乃至部分機械設施等等）就安裝在 雙殼部位內殼與外殼之間的非水密區域（又稱為舷間空間），不必佔用寶貴的耐壓殼內空間 。親潮級改用複合單/雙殼結構的重要可能原因，是為了在艦體兩側設置長條狀大型低頻被動陣列聲納，安裝的位置以單殼 構為宜（如為雙殼結構，外層的非耐壓內側是自由流水區域，在這個位置安裝被動聲納聽音器比較容易受到干擾）。親潮級內部由前而後分成五個水密艙區。 與春潮級相似，親潮級的耐壓殼圓柱主體採NS80高張力鋼板製造（屈服強度784MPa，約80kgf/mm2，最大厚度100mm）， 若干重點部位（如耐壓殼框架）採用更新型的NS110高張力鋼板（屈服強度1078MPa，約110kgf/mm2，最大厚度65mm） ，NS110的使用比例比春潮級提高。親潮級極限潛航深度據信高達500m，實用最大潛深估計在350m~400m左右。

親潮級的艦體表面並非傳統的圓弧形，上部非耐壓結構由數種不同角度的平面狀組成，不同角度的平面的交會處 是不太連續的傾角，而帆罩的造型也是向上漸縮的傾斜造型；此種設計原理可能類似匿蹤戰機外型，可降低浮航時的雷達截面積，此外據信也是用來減少敵方主動聲納朝原方向反射的回波。親潮級的艦體表面力求平滑簡潔，儘可能減少潛艦外部的突出物，並將開口(如水櫃口、艙口蓋等)的面積與數量降至最低，如此可改善潛艦的流體力學特性，使航行時水流經艦體產生的阻力與噪音降低。親潮級擁有最新的 降噪減震科技，而且 是日本海自第一種在艦體表面鋪設吸音瓦的潛艦，可大幅減少敵方主動聲納的回波。根據照片，親潮級上部的消聲瓦採用螺栓固定，主要是因為該區域是非耐壓的上層結構，此處的「軟殼」能使用螺栓固定；相較於美國、英國等單殼核能潛艦使用黏貼方式固定消聲瓦（在堅硬的壓力殼上無法使用穿透性的螺栓），使用螺栓固定可以避免出海值勤期間因黏著劑失效導致隔音瓦脫落，而且隔音瓦與艦體之間的縫隙還會滲入海水，形成一個額外的吸音層；不過，採用螺栓固定會額外增加螺栓本身的重量，而且暴露在隔音瓦表面的螺栓頭難免多少會產生 些微的紊流。經過種種努力，親潮級成為當代全世界最安靜的新型柴電潛艦之一。

動力系統方面，親潮級的推進系統基於春潮級進行小幅度改良，包括兩具川崎重工(Kawasaki)的12V25/25S四行程柴油機，帶動兩具川崎製造的3700kw交流發電機替2組共240具的硫酸電池充電；潛航時電池驅動一具富士製大型電動機 （水面出力3400馬力，水下出力7700馬力）帶動單軸推進器，推進器採用低噪音設計的高曲度七葉片螺旋槳。親潮級的控制面構型仍與汐潮級、春潮級相同，採用十字型尾舵，前水平舵位於帆罩上。相較於春潮級，親潮級的控制室與操舵配置都有很大的差異與改進，大量使用最新的造船工藝以及自動化 控制技術（包括水櫃調整的操作系統、魚雷裝填等），而其射控與聲納系統也有很大的精進 。親潮級的排水量高於春潮級，但由於自動化程度提高，編制人數從春潮級的75名降至70名。 親潮級三號艦渦朝號（SS-592）起引進固態胺二氧化碳吸收裝置，四號艦卷潮（SS-593）起主發電機引進電樞斷路裝置，五號艦磯潮 （SS-594）起引進升降式天線，這些裝備日後也回溯安裝在較早建造的姊妹艦上。

親潮級配備日本沖電子公司（Oki Electric）開發的ZQQ-6整合聲納系統，包括位於艦首下半部的圓柱型主/被動聲納陣列、艦身兩側的大型低頻被動陣列聲納以及ZQR-1被動拖曳陣列聲納 等。ZQQ-6的被動陣列聲納採用三子陣列設計 以及壓電感應組件的聽音單元，艦體兩側各有三個聽音陣列分置於前、中、後段，整體孔徑遠大於先前春潮級ZQQ-5的單一側面被動聲納；這種三子陣列設計與美國從後期型洛杉磯級開始測試的寬孔徑聲納（Wide Aperture Array，WAA）相似。後期型的親潮級還進一步努力降低船艦自身噪音對側舷聲納的干擾。此外，親潮級也配備最先進的搜索/攻擊潛望鏡組 ，結合了紅外線等光電探測儀。親潮級的作戰中樞為ZYQ-3戰鬥系統，使用ZQX-1B水冷式顯控台，可同時導控6枚魚雷接戰。從第八艘起的本級艦開始以COTS商規電腦組件取代原有的部分軍規電腦，使得運算能力、維持成本與升級彈性大幅增加；而從第九艘本級艦起則增設海上指揮管制系統(MOF)，與日本海自的海幕衛星資料傳輸系統的指揮管制終端機(C2T)相連。

與春潮級相同，親潮級配備六門533mm HU-605魚雷管，不過安裝位置由艦側移至艦首 上部，配置方式為上二管、下四管；由於魚雷發射管不再像渦朝級/汐潮級/春潮級一樣採用傾斜安裝，估計親潮級發射魚雷時允許的航速有所增加。HU-605為水壓彈射式，除了發射魚雷之外尚可發射魚叉反艦飛彈與水雷。

親潮級的鳴潮 號（SS-595）的控制室與潛望鏡。

鳴潮號（SS-595）的控制室戰位。

鳴潮號（SS-595）的控制室的顯控台。

鳴潮號（SS-595）的操縱席，採用傳統的方向盤、踏板來控制十字尾舵。

鳴潮號（SS-595）的魚雷艙，可以看到魚雷發射管。

鳴潮號（SS-595）的柴油主機。

鳴潮號（SS-595）的主電動推進器

鳴潮號（SS-595）的廚房

鳴潮號（SS-595）的士官兵餐廳，座椅兼具製物箱的功能，用來儲存航行途中不需冷藏的食材

鳴潮號（SS-595）的官廳

綜觀整體的靜音、聲納、射控、武器系統，親潮級 是一種具備頂級水平的遠洋柴電潛艦。第十一艘，也是最後一艘親潮級──望潮號（SS-600）的建造工作完畢後，日本海自潛艦研製的腳步並未稍歇，而是 繼續推出更新一代的潛艦──「平成16年度潛艦計畫」(簡稱16SS或2900ton型)，成為蒼龍級柴電潛艦，用來替換現役的春潮級潛艦。蒼龍級的基本設計係由親潮級改良而來，主要的變革包括加長艦體以容納四具史特靈MK.3封閉循環發動機（由瑞典Kockums公司授權日本川崎重工製造），使其成為東亞第一種配備絕氣推進系統（AIP）的柴電潛艦，大幅延長了持續潛航時間；此外，16SS也改用更適合淺海域操作的X型尾舵，而艦上的聲納系統、作戰射控等電子裝備亦大幅更新，採用COTS商規組件等最新技術。

從平成25年度（2013年）起，海自開始為親潮級實施延壽與性能提升工程 ，包括將艦上較為過時、生產來源已經中斷的裝備更換為新品 ；過去海自長年維持編制16艘作戰潛艦，在2011至2015年的中期防衛力整備計畫中則正式決定將潛水艦隊的作戰潛艦增至22艘（不包括練習艦隊的兩艘練習潛水艦），為此親潮級必須延長役期（應延長為24年）。在2015年3月6日，隨著春潮級的冬潮號（TSS-3607 ex- SS-588）練習潛艦除役，親潮號也正式改為練習潛艦，編號從SS-590改為TSS-3608，成為第一艘轉任練習潛艦的親潮級。 最後一艘春潮級朝潮號（SS-589）除役、第二艘親潮級轉任練習潛艦之後，日本海自將數年時間不會有潛艦除役，直到現役作戰潛艦累積到22艘。

2014年8月20日，俄羅斯太平洋艦隊在北拉比魯茲海峽（即日本稱的宗谷海峽，北海道與庫頁島之間的狹窄水道）發現一艘日本親潮級潛艦穿越俄羅斯領海12海里的範圍，出動多艘反潛艦艇與航空機將這艘親潮級驅離。由於此時烏克蘭危機正越演越烈，西方國家對支持東烏反抗軍的俄羅斯實施制裁，因此日本潛艦進入俄羅斯領海被俄羅斯解讀為是相對應的施壓動作，且此處離日本、俄羅斯之間有爭議的北方四島海域也不遠。

在2018年9月17日，日本防衛省發佈新聞，海上自衛隊的護衛艦部隊（包含加賀號(DDH-184)直昇機護衛艦等三艘）與親潮級潛艦黑朝號（SS-596）在南中國海實施了聯合訓練；在9月13日，這支海自艦隊在菲律賓以西海域實施了反潛訓練，內容包括護衛艦隊和艦載直升機利用聲納對潛水艦進行探測外，還演練了潛水艦在不被探知的情況下秘密靠近護衛艦。這是日本首次主動對外公布潛水艦在南中國海進行訓練，訓練地點是中國公布的南海「九段線」以內；此次日本防衛省主動對外公開，目的是在彰顯海上自衛隊在南海的存在。另外，黑潮號在9月17日首次進入越南金蘭灣國際港停泊；這是日本海自潛艦首次停靠越南金蘭灣。依照共同社報導，黑潮號於8月27日駛離海自吳基地，在南中國海與印度洋水域與加賀號等三艘海自水面船艦會合（加賀號等水面船艦從9月26日至10月30日在南中國海至印度洋海域實施訓練活動）；依照朝雲新聞，黑潮號從吳基地出發後，從東中國海通過巴士海峽進入南中國海。在2017年時，海上自衛隊出雲號（DDH-183）直昇機驅逐艦曾停靠越南金蘭灣，而此次日本潛艦停靠金蘭灣則是頭一遭。共同社報道表示，海上自衛隊潛艦停靠金蘭灣是在日方反復提議後，首次獲得越方首肯而得以實現。為了對抗日益強大的中國海上力量以及南中國海上日漸升溫的的島嶼主權問題，越南先後強化與美國、印度、日本等國加深的關係，在安全領域深化合作。隨後在9月18日，代表日本政府官方立場的內閣官房長官菅義偉以及日本防衛相小野寺五典在接受日本媒體質詢時，都強調「海自潛水艦早已在南海演練；這些訓練是為了提升自衛隊的戰術技巧，並非針對特定國家」；菅義偉表示海自潛艦早在2015年之前就已經在南中國海進行過多次演練，2016、2017年也都去過，且海上自衛隊在東海、印度洋甚至非洲沿海等海域也都進行過演練。

在2023年3月17日，親潮號成為第一艘除役的本級艦，也是海自將第一線潛水艦隊規模擴充到22艘（不含2艘練習潛水艦）、潛艦役期延長到25年之後第一艘除役的潛艦。