前身：LOPGAP

海參防空飛彈（Seaslug）是皇家海軍第一種服役的艦載防空飛彈，起源可追溯到二次大戰期間，為了防禦納粹德國無線電導引炸彈而發展的長程導向攔截武器。

在1943年，德國空軍開始使用無線電導引滑翔炸彈與飛彈，攻擊地中海區域的盟軍船艦；由於這類武器的飛行距離超過船艦防空砲射程，德軍飛機能保持在安全距離外攻擊盟軍船艦。因此，皇家海軍決定發展一種長程防空導向武器。在1944年3月16日，英國舉行首次「導向反飛機彈藥委員會（Guided Anti-Aircraft Projectile Committee，GAP Committee）會議。同時其英國陸軍也在發展Brakemine防空導向飛彈系統，使用t A.C. Cossor開發的無線電乘波（ beam riding ）導引系統（讓武器保持在照射電磁波中飛行）。經過研究之後，GAP決定兩大發展方向，首先是結合負責發展雷達系統的海軍部信號建設（Admiralty Signals Establishment，ASE）發展的LRS.1火控雷達系統（用於導引長程高平兩用防空火砲射擊敵方轟炸機）的Type 909雷達，並發展一種射程比陸軍Brakemine射程更遠、且能適應艦載環境的防空飛彈系統。基於這種概念，GAP在1944年12月產出一個海軍參謀目標（Naval Staff Target），發展一種能攔截高度50000英尺(15000 m)、飛行速率每小時700英里 (1100 km/hr)的長程防空導引武器系統，稱為液態氧/燃油導引防空彈藥（Liquid Oxygen / Petrol Guided Anti-aircraft Projectile，LOPGAP），並責成費爾利航空公司（Fairey Aviation Company）負責研發。在當時，費爾利航空公司正在執行一個由英國軍需部（Ministry of Supply）規劃的Stooge防空飛彈項目，Stooge像是一種裝備彈藥的無人機，經由無線電遙控飛至目標前方，接近到適當距離，並由操作人員引爆無人機上的彈頭。與導引飛彈相較，Stooge不僅速度慢，而且需要由地面或艦上人員遙控，意味著必須在船艦目視距離內才有可能作戰，無法滿足長程獨立攔截的需求。因此，費爾利航空公司奉命停止Stooge項目，轉而發展LOPGAP。

LOPGAP項目在二次大戰結束前進展都十分緩慢，因為航空部（Air Ministry）堅持集中資源研發噴射戰鬥機，因而反對LOPGAP；而無論對軍需部或海軍部（Admiralty），LOPGAP都不是最優先項目。依照1945年3月左右的規劃，LOPGAP項目打算用兩個月時間，將一座QF 3.7吋防空砲砲座改裝成LOPGAP的發射架；當時預估最後的雙聯裝發射系統長5.8m（19英尺），佔用空間相當於一座雙聯裝5.25吋砲塔。依照1945年4月的參謀目標（Staff Target），LOPGAP預估能攔截飛行速率500節（800km/hr）、高度40000英尺（12000m）的目標，最大重量約500磅（230kg）。

發展與試射工作

在1946年，英國將所有的導向飛彈項目統一轉移到皇家航空建設（Royal Aircraft Establishment，RAE）新成立的控制武器部門（Controlled Weapons Department），隨後此部門改稱導向武器部門（Guided Weapons Departmen）。在1947年1月，皇家海軍將LOPGAP項目重新命名為海參（Seaslug），初期目標是發展一種單級、垂直發射的導引武器，戰鬥部重200磅（91kg），全重1800磅（820kg）；而此項目也轉入RAE導向武器部門。由於戰爭結束後大量工程人員流失，海參的發展進度依舊緩慢。皇家海軍一度想把海參飛彈項目名稱改成「凱旋」（Triumph），不過最後沒有成功。

在1947年7月，海軍部接觸英國國防研究政策委員會（Defence Research Policy Committee）主席亨利.蒂澤德（Henry Tizard），要求給予海參飛彈項目「更有力的領導」。亨利.蒂澤德遂在國防研究政策委員會（Defence Research Policy Committee，DRPC）召開會議，啟動一項程序，加快四項主要導向飛彈項目的進度，確保都能在10年內（1957年）進入服役；這四個項目分別是皇家海軍的海參艦載防空飛彈、陸軍與皇家空軍的陸基紅異教徒（Red Heathen）長程防空飛彈、藍野豬（Blue Boar）電視導引滑翔炸彈、紅鷹（Red Hawk）空對空飛彈等。在1948年3月，DRPC一項報告指出，當時沒有足夠人力同時支持這四個項目；此份報告認為，陸基紅異教徒防空飛彈的優先性應放在第一位，而而海參防空飛彈的優先性敬陪末座，「因為海軍的最大威脅是遭到潛艦攻擊」。海軍部一方面對於DRPC的決定表達異議，同時也思考海參與陸基「紅異教徒」防空飛彈項目合作的可能性。經過評估後，海軍部認為「紅異教徒」項目的技術很難用於單級推進的海參飛彈，而海參飛彈項目應該著眼於一種立即反應的中程防空武器，能同實用於船艦與陸地。不過，隨後DPRC對於「紅異教徒」項目高達10碼（91km）的最大射程目標感到疑慮，因此在1948年9月同意皇家海軍發展海參飛彈，作為萬一「紅異教徒」項目發展不順的一項備案。到1949年，海參飛彈正式被改為最高優先項目。

經過以上轉變後，海參飛彈項目改成兩個階段：第一階段在1950年代中期完成，目標是達到約20英里（32km）的射程，主要是攔截次音速目標；而第二階段則在1960年代初完成，目標射程延長到150英里（240km），並要求能攔截超音速目標。

在第一階段（Stage 1）發展項目中，海參飛彈項目先後使用兩個測試系統：用來測試導引系統的CTV.1載具，以及用來測試推進系統的RTV.1載具(rocket test vehicle)。CVT.1裝備類似先前Brakemine的雷達乘波導引系統,，載具本身無動力，由三個外接的RP-3火箭發射升空，火箭拋棄後CVT.1載具靠降落傘落地回收。CVT.1載具是由皇家炮兵學校（Royal School of Artillery）位於威爾特郡拉克希爾靶場（Larkhill Range）發射，而RTV.1則是威爾斯的卡迪根灣（RAF Aberporth）的阿伯樸空軍基地（RAF Aberporth）發射。接下來的RTV.2測試載具的設計更接近海參飛彈的原型；隨著測試進展，RTV.2載具改名為通用測試載具（ General Purpose Test Vehicle，GPV）。RTV階段測試了多種液態火箭發動機；早期測試顯示載具在飛行途中因燃料消耗，導致重心（center of gravity）移動，需要主動阻尼（active damping）來因應；為此，整個彈體加長，成為「長彈體」（long round）。

助推火箭方面，最初的構想是在海參飛彈彈尾接上單一的固態助升火箭，但這樣的設計會導致彈體全長過長，難以儲存，所以被捨棄。最後採用的設計是在彈體前部綑綁四個較小的固態助升火箭，無論全長或寬度都不會超過飛彈本身的長度以及翼展（約6.1m）。之所以將助推火箭設置在彈體前部，是考慮到萬一發射時其中一組助推火箭沒有點燃，會因為推力不均衡使飛彈偏航；而將助推火箭設置在彈體前部，助推火箭噴流會通過飛彈控制面，因此萬一發生部分火箭沒點燃，則控制面會因為噴流而產生較大的舵效應，能較為有效地控制飛彈修正偏航趨勢。與海參飛彈相較，同時期美國小獵犬飛彈的飛彈本體雖然比海參飛彈更短（4.11m），但其助升火間接在彈體後部，使發射狀態的總長度達到8.69m，反而超過海參飛彈。

在1949年，軍需部開始組織業界，準備海參飛彈的生產工作，稱為502項目（Project 502）。在1949年3月，阿姆斯壯.懷特沃斯航空（Armstrong Whitworth Aircraft，在1959年成為Hawker Siddeley的子公司）以及史派里（Sperry）加入502項目團隊，隨後GEC在1949年9月加入。

在1949年7月29日，海參飛彈的參謀目標更新，最大射程為30000碼（27km）、最小射程5000碼（4.6km），最大飛行高度55000英尺（16764m），不過45000英尺（13716m）也可接受。稍後，參謀目標改成將射程提高到30000~60000碼（27~55km），能對付航速600節（1100km/hr）的目標（稍後又增至650節，1200km/hr）。此目標假設目標可能以1G運動，因此飛彈必須能在海平面進行4G運動，在40000英尺（12192m）高度進行2.5G運動，並要求能在6秒內切換目標。後來，設計單位設定的目標是最大射程30000碼（21432m）、推進器耗盡後能再飛行6000碼（5.5km），比同時其美國小獵犬（Terrier）飛彈的指標高了約50%。

當時估計海參飛彈在最大射程上的命中率約40%，因此每次接戰需發射三發來保證成功攔截，所以發射架需要設計成三聯裝。然而，三聯裝發射架會導致放在中間的飛彈難以維護，所以稍後改回聯裝發射架。

在1953年5月，英國將一艘畢奇.黑德級（Beachy Head class）修理船吉德.尼斯號（MS Girdle Ness A387）維修艦轉作為海參防空飛彈系統的海上測試平台。在測試階段，吉德.尼斯號裝置一個大型的三聯裝海參飛彈發射器 。

在1956年10月，RTV.1載具成功完成雷達乘波導引展示。當時皇家海軍設定在1957年展開艦隊現代化，所以希望海參飛彈能在1956年服役；因此，當時決定海參飛彈使用液態燃料，以滿足射程需求，不過皇家海軍對於在船艦上額外儲存這些危險的液態燃料有許多疑慮。到1956年，英國開發出新的固態燃料火箭，在Summerfield Research Station的測試顯示能滿足射程需求。

海參飛彈的試射工作一直持續到1960年，包括從阿伯樸空軍基地以及吉德.尼斯號測試船上發射。最初皇家海軍對海參飛彈的可靠性與命中率頗有疑慮，但海參飛彈在試射階段的表現良好（以Gloster Meteor的UC15為靶機），使得第一海相蒙巴頓勳爵對海參飛彈的信心大增，認為配備海參飛彈的新造郡級（County class）驅逐艦可以大量建造。經過一系列最終海上試射，海參飛彈累積的成功試射次數達到16次，皇家海軍也在1961年正式宣佈海參飛彈進入服役（首艘郡級飛彈驅逐艦在1962年成軍）。在1961年海參飛彈剛服役時，每一枚飛彈造價約50000英鎊。

測試海參飛彈的吉德.尼斯號（MS Girdle Ness A387）在一次測試中發射海參飛彈的鏡頭。

（上與下）吉德.尼斯號的防空系統控制室。

完整的海參飛彈，彈體前部綑綁著四個固態助升火箭；這些助升火箭噴嘴朝外45度，

使飛彈在升空階段能緩和地進行自旋，利於穩定彈道。

海參飛彈的本體。

郡級（County class）飛彈驅逐艦的恩特林號（HMS Antrim D18）正發射一枚海參飛彈。

（上與下二張）郡級艦尾的雙聯裝海參防空飛彈發射架，結構相當笨重。注意發射器

對準了後方的再裝填彈艙，彈艙設置在直昇機起降甲板下方，飛彈以水平存放。

郡級的格拉摩根號（HMS Glamorgan D-19）的海參飛彈彈艙控制面板，此處開關負責控制飛彈

的輸送流程。

海參飛彈彈艙控制面板的燈號，每個燈號代表一枚飛彈，在發射架上備便接戰的就亮起燈號。

海參飛彈艙內部，這是前、後兩個緊鄰的彈位。每個彈位之間有防爆活門隔開，

此時畫面中防爆活門正在關閉。

（上與下）海參飛彈的的彈艙外門打開，準備將飛彈送上發射架。

格拉摩根號的海參飛彈發射架，左側的海參飛彈已經推送上架，右側的飛彈正在推送。 

（上與下二張）格拉摩根號的海參飛彈發射升空

海參MK.1

第一批四艘郡級飛彈驅逐艦採用第一代的海參MK.1飛彈系統，主承包商是阿姆斯壯.懷特沃斯航空（Armstrong Whitworth Aircraft），系統編號為GWS.1，於1961年 投入服役。海參MK.1飛彈全重2080kg，長6m，彈徑42cm，翼展1.44m，破片戰鬥部重91kg（含24kg高爆炸藥），採用無線電近發引信；推進系統包括一個Foxhound液體燃料續航發動機（飛彈儲存的燃料為390kg）與一組固定在彈體前段四周的Gosling助升發動機（每個重145kg），其中Gosling由四個固態助升火箭組成，每個火箭噴嘴向外傾斜45度，使得飛彈升空時會溫和地自旋，產生穩定的轉矩，因此就不需要設置大面積的穩定面；固態助推火箭用於推動飛彈升空，燃燒完畢後脫離，而飛彈本身的續航發動機與控制面隨即啟用。飛彈內電子系統工作所需的電力由一個六齒轉子1.5 kVA交流發電機提供，轉速24000轉/分（因此頻率為2.4KHz）。

海參MK-1飛彈最大射程30000碼（27km），最大射高55000英尺（17000m），最高速率每小時685英里（1102km/hr），尚不及音速。海參飛彈採用雷達乘波指揮導引，以無線電將修正指令傳輸到飛彈上，由一具Type-901射控雷達提供射控波束，此外還有一套MRS-1光學指揮儀作為備份瞄準裝置。 

海參MK.1飛彈系統有兩種導引模式：第一是雷達乘波指揮至瞄準線（Line Of Sight, Beam Riding，LOSBR），雷達追蹤目標，而飛彈則跟著波束前進；第二種是固定與瞄準線夾角與終端俯衝(Constant Angle of Sight With Terminal Dive，CASWTD)，射控雷達持續追蹤目標，射控系統控制海參飛彈離開波束以固定角度爬升，最後俯衝進入波束並衝向目標。

海參飛彈的雙聯裝發射架以及彈艙的輸送系統，理論上能在30秒內完成前4輪共八枚的裝填作業；不過，後來增加了分解儲存的海參飛彈，發射前必須先組裝彈體與推進器，使得程序變複雜、裝填時間增加。海參飛彈的彈艙為水平佈局，必須設置在發射器後方同一甲板；這意味彈艙必須在水線以上，並且佔據艦體縱向幅度相當大的長度，成為船艦生存性的重大弱點。設計上配合海參飛彈的郡級（County class）飛彈驅逐艦，整個海參飛彈彈艙包括裝填組裝完成的備便彈以及分解儲存的飛彈的艙室，橫跨全艦長度近2/3，從直昇機甲板下方一路延伸到靠近前部船樓，幾乎整個上層船樓底部都是彈艙空間；且受限於排水量，彈艙所在的這麼一大段艦體無法施予裝甲保護。

為了攔截大量敵機，早期各國大型遠程防空飛彈系統往往都可以選擇配備核子戰鬥部，而海參飛彈也不例外。英國最初曾為海參飛彈規劃的核子戰鬥部，包括Winkle低當量戰鬥部、以鈽為主的Pixie戰鬥部、美國W54 Gnat的英國版Gwen（當量減半，約2000噸黃色炸藥）以及美國W44的英國版Tony，不過這些規劃從未付諸實行，海參飛彈也從來沒有部署任何一種核子戰鬥部。

（上與下）郡級飛彈驅逐艦上的Type 901射控雷達，是海參飛彈系統的配套。

海參MK.2

在1960年代，由於同時間美國研製的小獵犬（Tieerra）艦載防空飛彈性能優於海參（採用固態火箭，體積重量比海參低得多，量產型的RIM-2D射程達37km，飛行速率3馬赫等性能都大幅超過海參Mk.1），皇家海軍一度打算考慮引進小獵犬飛彈來裝備第二批郡級飛彈驅逐艦替換國產的海參。然而，為了顧及英國本國防空飛彈產業的發展，這個計畫沒有被實行，而 第二批四艘郡級則改用經過改良的海參MK.2，系統編號為GWS.2，於1965年服役，裝備於第二批郡級飛彈驅逐艦上（後四艘）。也由於英國繼續發展海參飛彈，才為之後性能較佳的海鏢（Sea Dart）防空飛彈奠定了基礎。

海參Mk.2引進了遭到取消的Blue Slug反艦飛彈的新技術（Blue Slug即以海參飛彈為基礎發展而來，後來被Green Cheese反艦飛彈計畫取代），改進了雷達乘波導引系統，配套的射控雷達升級為具備連續波照明能力的Type-901M，引進改良後的紅外線近發引信以及改良後的連桿高爆破片戰鬥部（使用RDX-TNT裝藥，重量僅25kg），並在推進系統方面作了大幅度的改進，使用新的Deerhound液體燃料續航發動機與Retriever助升發動機，全重增至2384kg，燃料攜帶量從海參Mk.1的390kg增為440kg，彈長6.1m，彈徑41cm，最大射程增為35000碼（32km），最大射高增為65000英尺（20000m），最大速度更大幅增為每小時1370英里（2200km/hr），攔截低空目標的性能也有所強化；此外，海參MK.2也新增了對付水面目標 的射控模式 ，必要時能用來攻擊迫近的敵艦。 海鏢Mk.2最遠的試射紀錄由郡級的安特里姆號（HMS Antrim D-18）締造，接戰一個距離58000碼（約53km）外的目標，飛彈飛行46秒之後命中。

導引系統方面，海參Mk.2除了原有的LOSBR跟CASWTD兩種導引模式之外，增加的水面目標攻擊模式，稱為飛彈維持固定高度雷達乘波(Missile In Constant Altitude While BEam Riding，MICAWBER)；此模式與LOSBR類似，由Type-901雷達持續照射目標，但飛彈維持一個固定高度，彈道終端有一個滑翔階段，飛彈飛越目標上空時將 戰鬥部投擲在敵艦上 ，並使用另一種引信（而非原本的無線電近發引信）來起爆；這是因為早期射控雷達波束較寬，如直接朝向海面會遭遇大量雜波而無法處理，所以射控雷達無法直接引導飛彈朝向敵艦。由於電子技術限制，海參MK-2使用MICAWBER模式仍會面臨海面反射雷達波造成的多路效應干擾。 

海參飛彈在問世之際算是高效能的防空武器，在1960年代的資料指出單枚殺傷概率高達92%（不過稍後的資料數字沒這麼高，海參MK.1是75%，而海參Mk.2降至65%）。作為皇家海軍發展的第一種防空飛彈系統，海參飛彈先天設計太過複雜笨重，反應速率也嚴重不足，而且乘波導引機制意味射控雷達必須持續照射目標直到飛彈命中，因此一套射控系統同時間只能接戰一個目標。 由於海參飛彈採用整備時間長、火災危險性高的液體燃料，加上系統笨重、僅能次音速飛行、射程也力有未逮，皇家海軍在海參飛彈研發期間就預言此飛彈在1957年以後就會落伍。 事實上，面對蘇聯圖波列夫（Tupolev ）的Tu-95熊式（Bear）這樣的四渦輪螺旋槳發動機高空轟炸/偵察機（飛行高度7.5英里，飛行速度921km/hr），以早期海參Mk.1的速度與射程都顯得極其吃力。海參飛彈唯一一次實戰記錄是在1982年福克蘭戰爭期間，郡級的安特里姆號（HMS Antrim D-18）在5月21日的防空戰鬥中發射一枚海參飛彈攻擊阿根廷匕首式軍機，但沒有命中。

因此，海參飛彈迅速落伍，到1970年代就被新推出的海鏢（Sea Dart）防空飛彈取代，而 皇家海軍也只有郡級飛彈驅逐艦使用過海參飛彈。

值得一提的是，1970年代後期到1980年代初期，皇家海軍常利用海參Mk.1作為新開發的海鏢防空飛彈的標靶，表現十分可靠（超音速的海鏢Mk.2反而沒這麼可靠）。

海貓防空飛彈