中型無人水下載具（MUUV）

在2010年代初期，美國海軍部署了由潛艦收放的剃刀鯨（Razorback）中型水下無人載具（UUV）進行實驗，主要目的是在沿岸淺水域增強潛艦的戰場態勢感知能力，並且探測水雷爆裂物等威脅。剃刀鯨載具是基於REMUS 600發展而來，潛艦必須掛載用於支持特戰部隊的乾式掩體艙（DDS）來部署、收放載具。同時，美國海軍爆裂物與彈藥處理（Explosive Ordnance Disposal，EOD）以及遠征水雷反制作戰（Expeditionary Mine Countermeasures,ExMCM）營等單位也有部署中/小型UUV，即150磅級的Mk18 Mod 1劍魚（Swordfish，基於REMUS 100，1990年代末部署，2003年第二次伊拉克戰爭期間首次使用）以及600磅級的Mk18 Mod 2王魚（Kingfish，與剃刀鯨同樣是基於REMUS 600發展而來，2000年代部署）。Mk18 Mod 1劍魚與Mk18 Mod 2王魚的功能包括探測水雷與水下爆裂物、近海水文環境調查等。

在2016年10月26日，美國海軍作戰部長的水下作戰辦公室（OPNAV N97）主管William Merz少將在美國海軍潛艦聯盟（Naval Submarine League）年度論壇透露，美國海軍潛艦社群正努力加速發展無人水下載具（UUV）的領域；William Merz少將指出，在2012年，美國海軍第五艦隊部署了Mk18 Mod 2王魚無人水下載具投入實戰任務。而美國海軍太平洋區潛艦（U.S. Submarine Force Pacific）指揮官Fritz Roegge少將也表示，目標是在2019年在第五潛艦開發群（ Submarine Development Squadron 5）之下成立第一個UUV中隊，進行各項潛艦配合UUV的實驗。美國海軍潛艦項目執行辦公室（Program Executive Officer for Submarines）主管Michael Jabaley少將表示，在美國海軍開始規劃下一代核能攻擊潛艦（SSN(X)，當時預估在2034年訂購第一艘）之前，必須先釐清潛艦部隊對於UUV或其他領域無人載具的相關需求，例如由潛艦部署的無人飛行載具（UAV）、能為值勤中的UUV充電的前進部署充電前哨站（Forward-Deployed Energy-Charging Outpost，FDECO）、潛艦用UUV由21吋魚雷管或3吋發射器（拋擲誘餌或艦上垃圾筒）發射與回收...等。

在2020年5月21日，美國海軍發佈中型水下無人載具（Medium Unmanned Underwater Vehicle，MUUV）的需求徵詢書（RFP），打算發展一種新的中型UUV，一併取代ExMCM營使用的MK18 Mod2王魚UUV，以及潛艦部隊使用的剃刀鯨中型UUV，其中潛艦型必須能從潛艦533mm魚雷管施放與回收，這是原本剃刀鯨UUV不具備的能力。MUUV由海上系統司令部（NAVSEA）無人與小型水面作戰船艦項目辦公室（Program Executive Office for Unmanned and Small Combatants，PEO USC）旗下的無人海洋系統辦公室（Unmanned Maritime Systems Program Office，PMS 406）以及遠征任務項目辦公室（Expeditionary Missions Program Office，PMS 408）一同執行；此外，潛艦項目辦公室（PEO Submarine）也會參與工作，協助發展從潛艦魚雷管部署的版本。潛艦版本MUUV從魚雷管回收是一大技術難點，從魚雷管部署施放容易，但回收很難；此外，將鋰電池驅動的MUUV整合到潛艦系統中，也有許多挑戰性。

MUUV使用開放式架構與模組化設計，以單一通用基線載具（包含內建基本感測器等部件）為基礎，搭配不同單位各自的施放/回收系統；潛艦用的魚雷管發射/回收（Torpedo Tube Launch & Recovery，TTL&R）構型的主要任務是擴展潛艦的海洋水文環境感知以及情報蒐集能力（例如浮出水面蒐集通信等電子信號）；而在水下爆裂物/水雷無人載具（MEMUUV）構型下，則是從水面上（如從RHIB艇）部署收放，主要用於水雷探測與反制任務。依照計畫，MUUV首先發展水面的水雷反制版本，取代遠征水雷反制作戰（Expeditionary Mine Countermeasures Companies,ExMCM）所使用的Mk18 Mod2王魚載具，隨後再發展潛艦操作的版本（潛艦版MUUV主要挑戰，是配合533mm魚雷管的施放/回收系統）。

在2021年8月3日美國海軍聯盟（Navy League）的海上/空中/太空年會（Sea Air Space 2021）上，美國海軍無人與小型作戰船艦項目辦公室旗下的遠征任務（expeditionary missions）項目主管Dan Malatesta上校透露，此時美國海軍發展的中/小型UUV項目的研發工作進展順利，預計未來2至3年就能取代美國海軍現有三種中/小型UUV。其中，新的小型UUV（SUUV）項目代號是獅子魚（Lionfish），目標是取代Mk18 Mod1劍魚小型UUV；而新的中型UUV（MUUV）項目代號是蝰魚（Viperfish），取代水面操作的Mk18 Mod2王魚以及潛艦用剃刀鯨UUV。由於Mk18 Mod 2王魚以及剃刀鯨UUV都是基於REMUS 600發展而來，因此將兩者結合成單一的蝰魚UUV，並不會改變原本各自用戶（處理水雷爆破物的ExMCM營以及潛艦）的基本操作。

依照海軍ExMCM單位的操作經驗，他們希望Mk18 Mod2王魚UUV能進行升級，包括更好的聲納、光電攝影機來提供更高解析度的水下態勢感知，並且能具備自動目標辨識、自主航行控制等新能力（包括引進機器學習、AI人工智能），可以自行決定在一個可疑物件周圍徘徊加強確認，提供額外的影像信息。

相較於現有Mk18 Mod2王魚，新的蝰魚MUUV自持力更長，每次作業能涵蓋更大的區域，並且執行得更快，且能到更深的水域作業，大幅提高美國海軍爆裂物與彈藥處理（Explosive Ordnance Disposal，EOD）在嚴峻戰場環境執行水雷反制作業的能力。而對於潛艦部隊，新的蝰魚MUUV能直接從魚雷管部署與回收，始得每一艘核能潛艦都可以成為UUV母艦，而不像過去必須加掛DDS艙才能操作剃刀鯨UUV。

依照Malatesta上校在SNA 2021公布的簡報，現有的8個海軍遠征水雷反制作戰（ExMCM）營都已經配備Mk18 Mod2王魚UUV；而在2020財年預算中，美國海軍決定將ExMCM單位擴充一倍，即另外增加八個ExMCM營。前四個新ExMCM營成軍初期先配備現役Mk18 Mod2，後四個則預計在2024到2025年間接收新的蝰魚MUUV。

在2022年8月22日，美國海軍海上系統司令部（NAVSEA）與Leidos簽署MUUV的發展合約，以現有REMUS 600為基礎來開發符合MUUV需求的新載具；如果所有選項都執行，總值會達到3.58億美元。在此合約中，Leidos會與其他伙伴合作，如L3Harris Technologies。

美國海軍總共擁有9具剃刀鯨UUV，配屬於潛艦部隊下轄的第一水下載具中隊（Unmanned Underwater Vehicle Squadron-1，UUVRON-1）；從2021年起，美國海軍開始實際測試潛艦與剃刀鯨UUV載具的聯合操作，UUVRON-1在2022年7月升格為一個主要司令部由太平洋艦隊潛艦武力（Submarine Force, U.S. Pacific Fleet）指揮官（少將階）直接管轄。　

準備裝填到狄瓦爾號（USS Delaware SSN-791）核能攻擊潛艦的黃鱔魚水下無人載具從潛艦

，被封裝在一個相容於533mm魚雷管的容器裡。

在2023年12月9日，美國海軍第32潛艇戰備中隊（Submarine Readiness Squadron 32）公布，維吉尼亞級核能攻擊潛艦狄瓦爾號（USS Delaware SSN-791）第一次完成黃鱔魚（Yellow Moray）水下無人載具從潛艦魚雷管發射與回收的端對端（end-to-end）測試。此時美國海軍並未公布黃鱔魚的具體細節，僅透露這是REMUS系列的衍生型號，不過這顯然就是在潛艦上部署的MUUV版本。先前操作剃刀鯨（Razorback）UUV載具時，潛艦需要額外掛載乾式掩體艙（DDS），而黃鱔魚則可直接從潛艦533mm魚雷管收放（目前不清楚回收作業是否需要派出潛水人員）。 　

REMUS 620 

在2022年11月7日，杭亭頓.英格斯工業（Huntington Ingalls Industries，HII）公布了REMUS 620無人水下載具，作為REMUS 600的後繼型號。REMUS 620是HII發展來接替REMUS 600的新一代中型水下自航載具（MUUV），參照HII的新一代REMUS 300小型UUV（SUUV，見下文）的系統架構與理念，並整合了HII在2022年公布的最新型Odyssey自主航行軟體控制系統。REMUS300與REMUS 620的軟硬體架構以及能力，都依照美國海軍無人海事自航架構（Unmanned Maritime Autonomy Architecture，UMAA）來開發。REMUS 620的外部尺寸重量與REMUS 600相同，直徑324mm（12.75英吋）。　

REMUS 620能根據任務續航力需求，使用三種不同構型的鋰電池組合（類似REMUS 300），並能快速更換充好電的電池模組；如使用容量最大的組合（三組電池段），能在水下持續工作110小時，航程275海浬。搭載合成孔徑聲納的構型之下，REMUS 620的電池模組能持續工作78小時，航行距離200海里。REMUS 620最大航速可達8節，導航誤差在行駛距離的0.1%以內。　

REMUS 620的籌載採用模組化設計，標準任務籌載包括合成孔徑聲納（synthetic aperture sonar），並且能根據任務擴充或者更換其他多任務模組，包括情報蒐集、監視、偵察（Intelligence, Surveillance and Reconnaissance，ISR）以及支持密碼（cyber）與電子戰（electronic warfare）的模組等。REMUS 620設計具有通用艙口連結器，用戶或第三方開發者能根據HII公布的標準規格以及軟、硬體開發套件（SDK與HDK），自行開發相容的任務籌載並裝備於REMUS 620上。　

REMUS 620擁有HII在2022年公布的奧德賽（Odyssey）先進自主航行軟體系統方案，並包括奧德賽任務管理軟體套件（Odyssey Mission Management Software）。與REMUS 300相同，REMUS 620透過可攜帶SDD硬碟來儲存任務資料，支持WiFi無線網路以及銥衛星（Iridium）通信，其他操作選項包括視線內無線電傳輸、高速率資料傳輸、水下聲學資料鏈的數據機、光電數據機、插入Etnernet區域網路等。　

REMUS 620能由潛艦、水面作戰船艦、兩棲船艦、小型有人或無人船艇、直昇機等平台攜帶部署；此外，REMUS620本身的籌載也有潛力容納小型無人航空機（UAV）或無人水下載具（UUV）等。依照HII的計畫，該公司第一部REMUS 620可望在2023年下水，在2023年底到2024年初交付客戶。REMUS 620顯然也會是UUSV項目的主要競爭者。　

小型水下無人載具（SUUV）

在2020年3月，美國國防部的國防創新部門（Defense Innovation Unit，DIU）分別與L3Harris Technologies和杭亭頓.英格斯工業（Huntington Ingalls Industries，HII）水下系統（HII Unmanned Systems，HII UxS，前身為Hydroid）簽署獨立合約，進行新一代小型無人水下載具（Small Unmanned Underwater Vehicle，SUUV）的快速原型發展（rapid prototyping）階段，為期兩年；SUUV項目是要取代美國海軍爆裂物與彈藥處理（Explosive Ordnance Disposal，EOD）單位使用的Mk18 Mod1劍魚（Swordfish）小型UUV（以REMUS 100為基礎）。快速原型發展作業包括完成原型SUUV，並完成特定任務有效載荷評估作業等，由DIU與美國海軍資訊作戰中心（Naval Information Warfare Center，NIWC）負責評估。其中，L3Harris Technologies以Iver 4型載具為基礎，HII UxS則提出REMUS 300。

HII UxS的前身是Hydroid，而Hydroid最初是美國伍爾霍茲海洋研究所（Woods Hole Oceanographic Institution，WHOI）一個發展水下自航載具的部門；WHOI在1990年代後期推出了REMUS水下無人載具系列，而REMUS事業部門在2001年從WHOI分割成為Hydroid公司，成為REMUS系列水下無人載具的主承包商。Hydroid在2007年被挪威Kongsberg購併，成為Kongsberg Marine的子公司；在2020年3月，Kongsberg以3.5億美元的價格將Hydroid賣給HII。從2001年以來，REMUS系列UUV已經被25個國家採用，總共銷售超過500具。

在2021年8月3日美國海軍聯盟（Navy League）的海上/空中/太空年會（Sea Air Space 2021）上，美國海軍無人與小型作戰船艦項目辦公室旗下的遠征任務（expeditionary missions）項目主管Dan Malatesta上校透露，此時美國海軍發展的中/小型UUV項目的研發工作進展順利，預計未來2至3年就能取代美國海軍現有三種中/小型UUV。其中，新的小型UUV（SUUV）項目代號是獅子魚（Lionfish），目標是取代Mk18 Mod1劍魚小型UUV；而新的中型UUV（MUUV）項目代號是蝰魚（Viperfish），取代水面操作的Mk18 Mod2王魚以及潛艦用剃刀鯨UUV。Malatesta上校透露，此時Mk18 Mod1劍魚小型UUV的發展餘裕（如計算機能量）基本已經耗盡，沒辦法再整合新的技術如感測器、自主航行套件等。

在2022年3月30日，HII水下系統（HII Unmanned Systems，HII UxS）宣佈，經過為期兩年的快速原型發展階段之後，該集團的REMUS 300被美國海軍選為新一代SUUV。在3月18日，HII UxS就獲得美國海上系統司令部（NAVSEA）的採辦徵集（solicitation），內容包括多個SUUV生產批次（lot）、支援裝備、備用零件、工程服務等。依照SUUV項目時程，2023年會進入REMUS 300載具的生產與測試作業。

在2022年5月，SUUV項目完成第二次作戰測試評估，由一個海軍遠征水雷反制作戰（Expeditionary Mine Countermeasures Companies,ExMCM）營進行。

REMUS 300 

在2021年4月，HII UxS正式向市場推出REMUS 300；隨後在2021年6月，皇家紐西蘭海軍向HII UxS購買四具REMUS 300，成為此型UAV第一個外銷實績。在此之前，紐西蘭海軍已經操作REMUS 100 UUV達14年。依照DIU的SUUV快速原型發展合約，HII UxS在2020年2月交付第一部REMUS 300給美國海軍，進行開發與測試作業，在快速原型發展程序中不斷螺旋地增添新能力。在2023年11月20日，美國國防部宣布HII無人系統（HII UxS）獲得2300萬4606美元的合約增修，繼續生產獅子魚SUUV。 

REMUS 300尺寸大致與要取代的Mk18 Mod1劍魚載具（REMUS 100）同級，可由兩人搬運攜帶，可執行的任務包括水雷反制（Mine Countermeasures，MCM)、搜索與救援（Search And Recovery，SAR）、快速環境評估（Rapid Environmental Assessment，REA）、水文研究（hydrographic survey）、再生能源探勘與海洋考古（renewables, marine archaeology）、海岸石油與天燃氣探勘（offshore oil and gas）、反潛作戰（Anti-Submarine Warfare，ASW）以及情報監視/偵察（Intelligence, Surveillance and Reconnaissance，ISR）。

REMUS 300的平台設計基於經過多年驗證的REMUS 100為基礎，融入最新的技術。REMUS 300的載具本體外型基本沿用REMUS 100的設計，但做了不少改進，包括強化結構、全面更新感測器、引進新的資料分配系統，以及引進開放式系統架構來整合各種不同任務模組。

在標準構型（3kWh電源模組）下，REMUS的長度約230cm、直徑19cm、重56kg左右；根據不同的任務構型，REMUS直徑從19cm到20.7cm，全長介於190至250cm，重量介於45.35kg（遠征任務）到67.58kg（長程任務）。REMUS 300的最大潛航深度比REUMS 100增加三倍而達到305m。

REMUS 300的推進系統包括一個直流（DC）無刷電動馬達（brushless motor），驅動一個三葉片螺旋槳推進器，持續航速5節。

電源方面，可根據任務需求選擇三種容量不同的鋰電池模組，分別是1.5k瓦時（Wh）、3kWh與4kWh三種；三者的鋰電池單元數量不同，長度與總容量也因此不同。電源的盲配合連接器（blind-mated）的端帽（end cap）符合IP-X4標準，允許在任務期間快速更換電池；此外，載具也能連結外部電源直接充電，包括110V與220V兩種電壓。航行控制系統包含十字形（Cruciform）舵面，進行縱向與橫向控制。根據裝備的鋰電池模組不同，REMUS 300載具的尺寸、重量與自持力分別如下：

1.5k瓦時（Wh）模組：載具長203cm、直徑19cm，重48.5kg，自持力10小時、最大航程55km，充電時間6小時。

3kWh模組（標準構型）：載具長239cm、直徑19cm，重58.5kg，自持力20小時、最大航程105km，充電時間12小時。

4.5kWh模組：載具長264cm、直徑19cm，重70.3kg，自持力30小時、最大航程165km，充電時間18小時。

REMUS 300載具根據籌載艙段以及電池模組的不同，可分為四種構型

REMUS 300載具根據不同的任務需求，加裝長度不同的任務籌載段以及鋰電池模組，有四種構型：

1.基本構型（Base Configuration）：裝備1.5KWh鋰電池模組，無額外任務籌載，自持力至多10小時。

2.大籌載構型（Large Payload Configuration）：裝備1.5KWh鋰電池模組，加裝大型任務籌載，自持力至多10小時。

3.小型籌載構型（Small Payload Configuration）：裝備3.0KWh鋰電池模組，加裝小型任務籌載，自持力至多20小時。

4.長程構型（Long Endurance Configuration）；裝備4.5hWh鋰電池模組，無額外任務籌載，自持力至多30小時。

REMUS 300平台採用模組化設計，符合美國海軍模組化開放系統架構（ Modular Open Systems Architecture，MOSA）以及無人海事自主航行架構（Unmanned Maritime Autonomy Architecture，UMAA）等規範。REMUS 300系統還對外提供軟體發展套件（Software Development Kit，SDK）與硬體發套件（Hardware Development Kit，HDK），因此能整合第三方開發的籌載或自主航行軟體。

REMUS 300配備新的HyFleet圖形化使用者介面，整合模擬器功能以及容量1TB的固態硬碟（solid-state hard drive）；HyFleet具有很高的功能擴充性，能與許多現有應用程序相容，並快速整合新的模組與軟體。HyFleet提供了自動任務計畫驗證、拖拉式（drag-and-drop）介面功能，利於使用者快速設定任務計畫，並能同時監控多個REMUS載具。REMUS 300也具備載具介面程式（Vehicle Interface Programme，VIP），提供任務程式以及任務結束後的分析功能。

REMUS 300能根據任務需求，裝備多種不同感測器或任務籌載，開放式系統設計能迅速整合新開發的籌載、感測器以及演算軟體。載具可裝備的水聲感測器包括Marine Sonics的MK II Arc Scout雙頻（900/1800kHz）側掃聲納，解析度最高可達5cm，掃描寬度最大可達160m。此外，還裝備Klein MA-X的間隙填補（gap-filling ）聲納、尼歐布朗海洋感測（Neil Brown Ocean Sensors, Inc.，NBOIS）的電導與溫度（Conductivity and Temperature，CT）感測器，以及TE Connectivity的深度聲納。REMUS 300的光電探測籌載包括Voyis的2G Robotics 4K HD靜態攝影機（stills camera）模組含高強度LED照明燈光棒，Seabird Scientific的Eco Puck Triplet環境感測器。REMUS 300的導航裝備包括iXblue Phins C3的慣性導航系統（Inertial Navigation System ，INS)、長基線（Long baseline，LBL）聲學定位、Garmin商用衛星定位系統或GB-Gram軍規全球定位系統（GPS）、包含Teledyne生產的相位陣列式都卜勒聲素計（Doppler Velocity Log，DLV，工作頻率300 kHz，附帶200m的深度鎖）的航位推測 (Dead reckoning)儀。通信傳輸包括伍茲霍爾海洋研究所（Woods Hole Oceanographic Institution，WHOI）的micromodem 2.0高頻（20~30KHz）水下聲學通信傳輸系統、Wi-Fi（2.4GHz）無線網路、Giga bits的Ethernet網路等，此外還能選擇裝備銥衛星通信（Iridium）。

加拿大遙控獵雷處置系統（RDMS）

在2022年12月7日，加拿大卡拉肯機器人公司（Kraken Robotics Inc.）宣布獲得加拿大政府合約，負責研製遙控獵雷與處置系統（Remote Minehunting and Disposal Systems，RMDS）；此合約包括前24個月研發、產製並交付RMDS系統給加拿大海軍，會在2023年1月完成全部簽約並啟動，此外還包括交付後前五年的整合後勤支持（Integrated Logistics Support，ILS）。如果採辦合約與初始的五年ILS合約都獲得簽署，總價值會超過5000萬加幣。

卡拉肯在此案中的伙伴包括挪威康斯堡海事加拿大分公司（Kongsberg Maritime Canada Ltd.）、美國杭亭頓.英格斯工業（Huntington Ingalls Industries，HII）任務技術分部（HII Mission Technologies Division）、德國泰森.克魯伯海事集團加拿大分公司（Thyssenkrupp Marine Systems(TKMS) Canada Ltd）以及丹麥SH Defense。

RDMS的任務包括執行海軍水雷反制作戰、海床探測與可疑物標定、作戰前/作戰後的水雷清理等。。RMDS包含兩型負責探測水雷、水下爆裂物的無人自航水下載具（Autonomous Underwater Vehicles，AUV），分別是輕型AUV（Light Weight AUV）以及人員可攜行AUV（Operator Portable AUV），這兩型載具都由HII任務技術分部提供，輕型AUV會是REMUS 600型而可攜行AUV是REMUS 300；這兩型AUV都會裝備卡拉肯研製的AquaPix合成孔徑聲納。此外，RMDS還包括水雷處置系統（Mine Disposal Systems，MDS）、移動式指揮中心（Transportable Command Center，TCC）以及電腦化訓練系統（Computer Based Trainer，CBT）；其中，MDS是TKMS加拿大分公司提供的SEAFOX水雷處分載具，而丹麥SH Defense則提供該集團基於標準集裝箱發展的「方塊」（The Cube）模組化系統技術，把前述設備（含水下自航載具、水雷處分載具、指揮控制、訓練等）都分別整合到可快速拆卸運輸的集裝箱模組裡，如可運輸的指揮中心、載具收容儲存模組（具備施放/回收能力）等。由於全部分裝在集裝箱模組裡，整套RDMS系統能迅速運輸到有任務需求的區域（透過空運、陸上運輸等），並且快速部署在任務船隻上。整套系統具備精準、彈性、各部件易於替換、成本效益高、操作人員不必涉險等優勢。