30mm機砲型：CM-34裝步戰車

在2015年5月下旬，搭載ATK 30mm鏈砲的雲豹IFV照片首度曝光。

依照2014年年底立法院國防委員會對國防部、中科院質詢時的消息，雲豹裝步戰車版確定選擇美國ATK的Bushmaster 30mm鏈砲。原本台灣方面打算以引進技術的方式在台灣生產，但由於ATK開價約10億新台幣，台灣方面認為價格過高，因此決定直接向美國原廠購買而不在台灣生產。

依照2016年1月上旬的消息，雲豹的30公厘鏈砲車型的第一輛在2015年1月完成組裝，經過一連串測試，性能符合預期。雲豹的30公厘鏈砲裝步戰車在2016年底由陸軍開始作戰測評，如順利通過則在民國106（2017年）至民國110年（2021年）生產284輛。30公厘鏈砲車型使用ATK的MK-44 30mm鏈砲，砲身、進彈系統由ATK原廠購買，砲塔系統則由國內自行開發展整合，由軍備局209廠負責全車裝配 。ATK-44有效射程為2000m，選用的彈藥包括MK-239訓練曳光彈、MK-238高爆燒夷曳光彈及MK-928翼穩脫殼穿甲彈曳光彈，使用MK-928翼穩脫殼穿甲彈曳光彈時砲口初速每秒高達1400公尺 ，能輕易擊穿5cm厚的均質鋼甲，在2000公尺距離上能擊穿厚度100~110mm的垂直均質鋼甲。MK-44的火砲機構由電動馬達驅動，能有效降低故障機率、輕易排除卡彈，並可執行彈道鎖定，大幅提升戰場射擊精度。雲豹裝步戰車的砲塔的武裝包括一座ATK MK-44 30mm鏈砲、一挺7.62mm同軸機槍與一挺7.62mm車長機槍，砲塔正面兩側設有煙幕彈發射器 ，砲手光電瞄準儀整合第三代紅外線熱影像儀（解析度640x512）、CCD攝影機與雷射測距儀以及傳統光學瞄準通道，具備自動追蹤瞄準能力，射控與火砲系統都具備自動穩定能力。全車可攜帶420發30mm砲彈，可用彈種包括穿甲彈、高爆彈與訓練彈。

由於30mm鏈砲砲塔佔用的車內體積變大，壓縮到車內人員空間，因此雲豹裝步戰車參考國外設計，在外部兩側設置背包架，使乘車人員能將隨身裝備掛在車外，增加車內活動空間。另外，砲塔後方增設置物籃。

雲豹30mm裝步戰車後頂端，左側是「八觀全景系統」，光電籌載分為兩層，

下層的兩圈紅外線/可見光攝影機可融接成360度全週界影像，上層的光電旋轉塔則

提供較遠距離的探測能力。其右邊則是橫風感測器。

雲豹30mm裝步戰車火砲射擊的畫面

在2017年8月台北世貿國防展中首度公開展出的雲豹30mm鏈砲裝步戰車的砲塔頂部左後方裝有一具中科院開發的「八觀全景系統」，為車上乘員提供360度的影像監視偵察功能。其光電觀測塔分為兩層，下層設置多個CCD攝影機與紅外線攝影機，視野涵蓋360度，透過影像融接技術形成無縫隙的360度可見光/紅外線全景視場，使人員能掌握周遭近距離的狀態；而上層則是一個結合離紅外線/可見光攝影機的旋轉塔，用於觀測較遠的區域。「八觀全景系統」提供智慧頭戴顯示模組來向車上人員提供全景視野，此一頭戴顯示模組使用無線傳輸技術與系統連結。

在2017年9月底，台灣國防部與美國Orbital ATK（Alliant Techsystems Operations）公司簽署合約購買285組MK-44 30mm鏈砲，用於284輛CM-32的裝步戰車型（多出的一門用於測試之用），合約總值34億7662萬元新台幣，近期就可以開始交付。同時，消息傳出軍備局205廠打算自行產製ATK-44所需的30mm彈藥，初期評估是先到國外考察並採購相關生產設備，先建立單一彈種的生產線進行試製，規畫在2018年底前完成初期評估規畫，2019年編列預算開始執行，估計生產線設備的投資金額會超過10億元新台幣。

原訂配備MK-44機砲的雲豹裝步戰車在2017年底就可以展開量產作業，全案在民國110年（2021年）完成 ；不過由於2018年1月軍方宣布原先雲豹甲車底盤動力包件的承包商中興電工停權（見下文），隨後重新招標，直到2018年5月底才重新完成第二批284輛動力底盤系統的開標，因此雲豹裝步戰車型的生產也稍微延後。 因此，雲豹30mm機砲裝步戰車型在2018年會先完成四輛預量產型，經過測試之後，從2019到2023年進行量產作業，共生產284輛（含四輛預量產型）。

在2018年10月28日，國防部軍備局長房茂宏在立法院接受質詢時證實，四輛配備國產30m鏈砲型雲豹甲車已於10月19日完成戰術驗證測評，62項主要測評項目全數合格，另62項次要項目只有2項不合格，總評已通過測評，符合陸軍作戰需求。完成測評報告後，陸軍將下達量產決心，照計畫生產284輛，配賦由戰規司決定。此外，軍備局計畫研製輪型105公厘戰砲甲車，房茂宏則表示，此型車載台將會採研改的八輪甲車研構新車型，火砲也會採用新設計。

審計部曾指出，雲豹甲車40公厘榴彈機槍車型（即APC型）已全數撥交各軍種，但30公厘鏈砲車型研製暨相關後勤能量整建情形未盡周妥，肇致全車產製期程耽延亟待研謀改善；而關於雲豹甲車製期程耽延原因，審計部歸納出三大主因，分別是「軍備局對於30公厘機砲及彈藥籌獲決策前後不一」、「生製中心未依規定及計畫期程，訂定研發測試評估計畫並據以執行」、「陸軍司令部未依規定建立維修保養料件存量基準並納儲供補，急缺料件亦未能依交貨期妥為規劃受補期程」等。依照審計部的資料，陸軍司令部統籌辦理「迅馳專案」建案作業，於民國95至110年度（2006至2021年）匡列預算581億8472萬餘元，分批籌獲「40公厘榴彈機槍裝步戰鬥車」、「指揮車」368輛，以及30公厘機砲裝步戰鬥車284輛，並委託軍備局生產製造中心負責產製；其中，30公厘機砲裝步戰鬥車的砲塔系統研製，由軍備局生製中心第205廠製供30公厘機砲，並由國家中山科學研究院負責砲塔與機砲整合成全砲塔系統後，再送至軍備局生製中心第209廠執行車載整合組裝；但4輛30公厘機砲型的雲豹測試良久，機砲的對空與高射角射擊一直未獲滿意結果。而立法院國防外交委員會立委蔡適應則表示，30鏈砲量產預算已解凍，4輛樣車驗評已結束。

國防部在民國107~108年（2018至2019年）編列50億7347萬2000元預算進行雲豹30mm機砲車型的作戰測評，由軍備局生產製造中心及國家中山科學研究院產製4輛裝備30mm鏈砲的試製雲豹IFV，從2018年7到10月由陸軍完成初期作戰測評驗證。確認各項功能、性能均符合作戰需求規範，隨後於2018年12月12日下達量產決心，總計284輛量產型雲豹IFV計畫在民國108年至112年（2019至2023年）陸續交付陸軍，其中在2019年預定交付陸軍26輛、憲兵指揮部6輛（配屬於裝甲憲兵營，防守台北市中樞）。

 在2019年5月下旬，雲豹30mm機砲車型參與漢光35號演習在屏東的「聯合灘岸殲敵作戰實彈射擊」課目，軍方在公開消息中首次稱之為CM-34。

在2020年4月21日，台灣國防部駐美軍事代表團發布修正決標公告，以38億1731萬3520元新台幣總額，向美國Alliant Techsystems Operations （ATK）LLC公司購買30公厘MK-44 30mm鏈砲。此案原在2017年9月底公告，採購數量為285套MK-44鏈砲，合約總值34億7662萬元新台幣；此時，因配合任務需求增購26套MK-44鏈砲，總計增為311套，經費追加近4億元新台幣，因此修正決標公告。

雲豹30mm機砲車型參與2019年5月漢光35號演習的畫面。

軍備局30mm鏈砲「拼裝彈」疑雲

依照2022年3月8日「菱傳媒」報導，國防部軍備局生產製造中心205廠原規劃要在2020年底完成ATK-44 30公厘MK-239訓練曳光彈，並要進行量產；然而依照「菱傳媒」接獲的消息，軍備局不僅未完成MK-239訓練曳光彈戰術測評，連首枚訓練曳光彈原型彈都未完成，投入數十億元新台幣增購的生產設備閒置至今，而陸軍及憲兵所屬的CM-34雲豹裝步戰車已無30mm訓練彈可進行射擊訓練。

先前國防部軍備局曾表示，軍備局第202及205廠規劃於2019年起至2021年完成ATK-44所需的30公厘穿甲彈、高爆彈及訓練彈等3項彈藥研製，並可在2021年起陸續量產；之後，軍備局陸續在台灣進行招標購買MK-239訓練曳光彈、MK-238高爆燒夷曳光彈及MK-928翼穩脫殼穿甲彈曳光彈的零件。MK-44 30鏈砲的美國原廠ATK公司，一開始就希望能夠技轉給台灣軍備局；然而，最後招標結果卻是由台灣廠商以低價搶標的方式，提供美商GD公司所生產的彈藥零附件，在軍備局205及202廠「自行組裝」。軍方內部消息稱，此批30mm訓練彈、高爆彈及穿甲彈並非由美國GD公司授權生產，軍備局205廠引進零件的組裝過程也沒有經ATK或是GD方面的認證，使其安全備受質疑；軍方內部人士批評，「軍備局採購這批零附件的錢，恐怕成為嚴重浪費。而軍備局205廠內部也有人士質疑，「明明是A是原廠貨，高層卻要買非原廠的G公司的零組件，害他們只能用土法煉鋼的方法進行組裝」。而台灣陸軍內部也了解這項問題，對軍備局「土法煉鋼」自行組裝30mm鏈砲彈持保留立場，陸軍內部還討論「這批自行組裝的30鏈砲彈，若交給陸軍所屬的CM-34裝步戰鬥車進行試射，一旦損傷MK-44鏈砲砲管，最後責任歸屬問題還不要要由陸軍來解決」，最後決定不提供CM-34給軍備局試射。

「菱傳媒」稱，軍備局在2021年初將這些「拼裝彈」送到大福兵器測試場進行測試，結果命中率只有ATK原廠的一半不到；然而，軍備局卻要求陸軍將這些彈藥供部隊使用，陸軍司令部「以拖待變」，下令將此案給陸軍步兵訓練指揮部（步訓部）專案小組進行研究。直到2022年上旬，軍備局自行拼「裝」的30mm鏈砲訓練彈，始終無法上陣試射。軍備局內部人士透露，陸軍步訓部專案小組所提出的改進要求，包括庫儲時間、耐潮層度等，都比美軍規範還高，「根本不可能做得到」。因為步訓部提出超嚴苛的要求，軍備局長吳慶昌中將日前特別前往步訓部主持專案會議，最後裁定依原陸軍所提出的作戰需求進行30mm彈的研改，並在今年（2022年）內完成合格「原型彈」的製造，並經陸軍戰術測評合格後，才會進行量產。至於之前送到大福兵試廠所測試的30mm彈的問題，軍備局官員解釋說，那一批是內部的試製彈，其中還有許多關鍵技術有待突破，也還有精進空間；未來在原型彈的生產製造時，這些問題都會完全解決。

在2020年6月，軍備局生製中心主任朱建群少將向媒體透露，205廠所生產的30公厘訓練彈，可在2020年底正式向公開；然而，朱建群卻在2020年9月遭新北地檢署檢察官以貪污罪起訴而去職，而其一手主導的30公厘訓練彈的自製生產即開始問題重重。2021年2月7日，有消息質疑此種自製30公厘訓練彈的成效，以及軍備局向陸軍借30mm鏈砲進行試射的問題，國防部還特別發布新聞稿澄清說，「30公厘機砲彈藥第一階段技轉合作，已於2019開始執行，目前已完成組裝測試，狀況正常，符合原廠彈藥品質要求；第二階段自製作業均符合規劃期程，預於今年底（指2021年）完成初期作戰測評。」國防部還進一步指出，「研發初期即由生製中心增購測試鏈砲，無需向陸軍或中科院調借砲管情事。國防部強調，30公厘機砲彈藥，均依規劃期程執行研發、測試，籲請國人持續支持建軍備戰與推動國防自主之決心。」

2023年12月16日自由時報導，依照國防部預算書與預算解凍報告內容顯示，自2006年至2023年編列611億餘元新台幣預算，量產683輛「雲豹」八輪甲車的專案，包含CM-32指揮車與CM-33戰鬥車，以及CM-34 30公厘鏈砲裝步戰鬥車，到2023年12月完成最後一批CM-34 30mm鏈砲戰鬥車交裝，代表全案683輛各型雲豹八輪甲車生產作業全數結案。其中，CM-32指揮車與CM-33戰鬥車已在2017年底全數交付完成，CM-34 30公厘鏈砲裝步戰鬥車分別交付陸軍及憲兵部隊，最後一批在2023年12月底完成撥交給花東地區的陸軍部隊。

第二批雲豹甲車動力底盤系統招標（裝步戰車型）

由中興電工負責的雲豹甲車第一批動力系統合約在民國105年（2016年）11月1日履約完畢。隨後在12月13日，國防部宣布，由於中興電工下屬承包商涉嫌防部軍備局生產製造中心第209廠倉庫管理員李迪光行賄為由，終止前述契約（包含中興電工取得的雲豹動力系統第二、第三批採購案的優先議約權），並於12月21日以政府採購法第101條第1項第12款情形，告知行政院公共工程委員會，將中興電工停權處分一年。

隨後中興電工在2018年1月4日對外表示，隨即提起聲請停止停權處分執行程序，並將於時限內提出行政訴訟，以求回公司信譽與應有權益。中興電工宣稱，在民國101年（2012年）1月31日取得國防部軍備局採購中心「動力底盤系統乙項」，並於當年2月10日與國防部軍備局採購中心簽訂訂購軍品契約，全案在民國105年（2016年）11月1日履行完畢且驗收合格付款在案；中興電工認為，其下包商給付承攬報酬給國防部軍備局生產製造中心第209廠倉庫管理員，是正當的商業給付行為，國防部卻將之曲解成下包商涉嫌給付仲介費，並以此為唯一理由，終止契約並宣布中興電工停權一年，對中興電工並不公平；而該審議判斷也非「終局決定」。

終止與中興電工合約後，國防部在2018年3月21日重新公開招標雲豹裝甲車動力系統採購案，採購數量為280套，總預算為45億7000萬元，這是蔡英文政府任命的第二位國防部長嚴德發上任後，國軍第一個重大採購案；相較於首批採購使用「最低價格標」，第二批採購改為「最有利標」以防止再度出現廠商低價搶標。然而，相較於2012年初第一批招標打算以78.64億新台幣採購326套，平均每套約2412萬新台幣，中興電工以48.88億得標（平均每套1499萬），此次45.7億採購280套，平均每套1632萬新台幣，首批單價不僅比2012年低得多，也只稍微高於當時中興電工低價搶標的價碼。由於雲豹第二批採購標案價格偏低，台灣業界廠商興趣缺區，導致首次招標因參與廠商不足而流標；隨後國防部再度開標，並臨時公告「招標文件修改」而延後，改為4月18日開標。

在2018年5月24日，高僑與信鋐工業共同標得國防部雲豹甲車動力底盤系統標案，決標金額45.64億新台幣，兩家公司受領金額各佔50%（各22.82億元 含稅），產製284套動力底盤系統（前四輛為測試評估的小批量生產型），履約期間從民國107年（2018年）5月28日至民國112年（2023年）3月15日。隨後在2018年6月初，台灣軍方表示雲豹八輪甲車量產計畫進入新的階段；先前378輛（含裝備40mm榴彈機槍的運兵車型以及指揮車）已經完成量產，後續30 mm裝步戰車型（也就是第二批招標的284輛底盤，見下文）的生產作業緊接著展開，在2018年內進行初期小批量生產4輛，並且進行各項作戰評估；若一切順利，在2019年進入量產型的生產作業，生產後續的280輛。

然而在2019年1月27日，消息傳出承包雲豹「動力底盤系統」高僑公司未能按時履約，第一批30套本該在2018年12月24日交付；高僑公司曾在2018年12月3日針對契約藍圖規格提出疑義，但軍備局第209廠於12月27日函復高僑公司，並要求廠商如期交貨，如逾期交貨則依契約計罰。而高僑公司相關人士則雖然未說明「契約藍圖規格」的疑義問題，但他強調，高僑公司會儘速執行履約。

新聞提到，有國防部後勤官員質疑，國軍目前對得標廠商的履約督導「完全失靈」，無法掌握公司的製造及履約等能力、財務狀況等，等於是重蹈獵雷艦「慶富案」的翻版，整個履約時程一再往後延，也讓國軍建軍期程延後。軍備局對此則強調，軍備局均依規定執行；軍備局第209廠分於去年（2018年）6月26日、9月28日及12月4日實施3次履約督導，並於去年（2018年）7月26日及8月28日實施2次生產進度訪查，確認承包廠商進度，並提醒承商高僑公司務必依契約時程交貨。

81/120迫砲車發展歷程

在2013年世貿航太展中，軍備局202廠首度公開車載迫擊砲系統，可整合在包括CM-32在內的國軍各式裝甲載具上。此種迫擊砲是因應陸軍司令部規劃的「新型81公厘迫擊砲車」的換裝需求，從民國99年年（2010年）展開研發工作，並在民國100年結合中科院及第209廠進行整合裝甲車的研製。軍備局首先進行「電控伺服系統」以及「武器及射控系統整合」工作，然後進行「新型81公厘車裝迫砲系統研製」。

此種迫擊砲系統相容於國軍現有的81mm與120mm迫擊砲（射擊解算時需使用不同的參數），採用前膛裝填，俯仰角範圍+45~+85度，底座能360度水平旋轉，俯仰與旋轉都以電控伺服機構驅動，並配備射控電腦單元以及數位化的火砲控制系統，使火砲射擊解算和瞄準自動化，能提高整備與射擊速率、精確度，並大幅減輕人員負荷，砲班的編制可從以往的五人減為四人。射控系統結合GPS衛星定位接收器、指北儀、傾斜感測器等，可以精確獲得迫砲系統的大地座標與車體姿態。相較於過去人力操作的81mm或120mm迫擊砲，每個砲班平均要花費5到6分鐘來進行彈道計算與射擊準備，而此種自動化迫擊砲則將備便的時間大幅縮短到30秒 ，完成射擊後也只需約30秒左右就能收砲並離開陣地。此外，此種迫擊砲系統擁有砲身駐退復進機，可大幅抵銷發射時的後座力（從原本120噸降至30噸），提高了射擊穩定性，並簡化連續射擊時的彈道計算、加快射擊速率。此外，為了減輕人員操作負荷，軍備局202廠還配合81mm與120mm迫擊砲開發出半自動裝填系統，砲班人員只需將砲彈放入裝填系統後部，系統就會自動將砲彈舉升至砲口並放入砲膛，而不需要靠人力將砲彈抬起送入砲口，可有效節省人員在持續作戰時的體力。除了傳統的迫擊砲彈之外，此迫砲系統還能相容於軍備局新開發的增程型XTC103 81mm迫擊砲彈，射程從原本4.8k提高到6km。

搭載此種迫擊砲系統的雲豹裝甲車採用傳統的開頂式構型，迫擊砲系統裝置於後段步兵艙。在2015年4月，202廠首度公布此種雲豹搭載81迫砲系統的概念車，在研製、整合、射擊測試中都符合標準；軍備局202與209廠以及陸軍在2016年展開81mm車裝迫砲系統配合雲豹裝甲車的初期作戰測試評估，確認符合所有需求規範後，就投入前期小批量生產。

2015年8月世貿航展中展出的車載迫擊砲系統特寫，裝置於雲豹的戰鬥艙內，

此時配合的是81mm迫擊砲。

（上與下二張）軍備局在2015年8月世貿航太展中展出的迫擊砲半自動裝填系統，

砲手只需將砲彈放在後部揚彈機上，裝填系統就會將砲彈舉升至砲口並放入砲膛，

大幅減輕了砲班人員的體力消耗。圖片展出的是120mm迫擊砲，此外也配合81mm迫擊砲。

第二代雲豹（M1、M2樣車）

在2017年8月18日台北世貿航太國防展中，軍備局209廠首度公開展出第二代雲豹的「M1樣車」。軍備局發展「二代雲豹」樣車底盤時，共計有「外觀設計」、「轉向系統」、「承載系統」及「環周影像」等14個研改項目。相較於原版雲豹，「M1樣車」改進了車體避彈造型，車體兩側外掛裝甲由原本的平直造型改成楔型（角度經過計算），此裝甲採用中空結構（第一代雲豹的附加裝甲使用蜂巢結構），防護能力有所提升。經過改良後，第二代雲豹車內容積比第一代雲豹增加約600公升，車體重量也略為增加。原本雲豹車尾採用向下開啟的坡板，使步兵易於快速上下車，「M1樣車」由於主要是為了發展火力投射型號而非搭載步兵，所以改用向兩側開啟的艙門，開門時間從第一代雲豹的7秒大幅降為3秒。此外，最初雲豹的人員艙蓋是向上開啟式，「M1樣車」的車頂人員艙蓋則改為向左、右移動開啟式，如此可避免艙蓋阻擋砲塔射界，也使敵方比較不容易觀察到雲豹人員打開艙門出入的時機。

承載方面，「M1樣車」以避震效果更好、可調整車高的液壓懸吊承載系統，取代原本的扭力桿承載系統；除了前兩對轉向輪之外，「M1樣車」的第四對車輪也由電子控制配合轉 向（因此全車有六個轉向輪），使轉彎半徑從原本的11m降為9m。此外，「M1樣車」還引進監控車體周遭環境的全週界攝影系統（包含16具布置車體各處的攝影機），車內人員能輕易掌握車體四周近處的動態。此外，「M1樣車」也考慮了浮渡的需求，車體具有水密、排水能力，具有足夠的預留浮力，車尾兩側也騰出了空間，能根據軍方要求來加裝浮渡用的水噴射推進器。 

在2018年12月13日，立法院外交國防委員會審查民國108年度（2019年）國防預算時，國防部軍備局長房茂宏在立法院接受質詢時披露，軍備局目前正研發的新型八輪迫砲車，在2019年為「輪型迫砲車研製案」編列1449萬餘元，2019年可完成第二輛樣車，提供陸軍進行戰術測試。依照此時的消息，軍備局數年前研製第一輛八輪迫砲車（採用第一代雲豹的底盤，曾在2015年8月世貿航太國防展公開展示），因車體懸吊系統過高、影響操作，陸軍未下單採購。由於陸軍仍有八輪迫砲車的需求，軍備局因此依陸軍作戰需求，另外研製新式八輪迫砲車。軍備局209廠雖然局以「輪型迫砲車研製案」，在2018年製出第二代雲豹甲車的Ｍ1樣車，但為了滿足新迫砲車的戰術需求，軍備局又另外開發新設計的「M2樣車」，以瑞士食人魚（Piranha）裝甲車為目標，軍方內部稱M2樣車為「真雲豹二代」，在2019年亮相；M2樣車全車底盤與M1樣車結構完全不同，車殼與車身採分離設計。

根據軍備局所提供新式八輪迫砲甲車的資料顯示，新式車裝迫砲系統具備「制退復進機」，能減低70%以上後座力，增加射擊精準度；此外，系統採用電控伺服驅動，並擁有內建彈道計算機。新式迫砲系統的反應時間大幅縮短，停車後的射擊前準備工作從以往的55至6分鐘縮短為30秒，完成射擊後也能在30秒內收砲，並可立即開車變換陣地、重新部署。軍備局表示，為增加迫砲的有效射程，軍備局特別開發XTC103 81公厘增程彈，射程可達6公里（現有81迫砲砲彈射程4.8公里），可大幅降低遭敵方反擊的可能性。陸軍預估除了已經生產的裝甲運兵車型（APC）以及30m機砲裝步戰車型（IFV）之外，後續發展的衍生型如迫擊砲車、105mm突擊砲車以及155mm自走砲車等，都會改用第二代雲豹當作底盤。

第二代雲豹「M1樣車」的前兩對轉向輪，可以看到液壓承載系統。

2017年8月18日台北世貿航太展中展出的第二代雲豹「M1樣車」是迫砲車構型。

在2019年5月下旬，M2樣車在位於集集的軍備局209廠附近的濁水溪床進行地形測試的照片曝光，其外型類似新加坡Terrex裝甲車。M2樣車與先前的CM-32以及M1樣車最大的不同在於，CM-32與M1樣車底盤與車體是一體設計，而M2樣車則是全新設計，底盤與車體各自獨立，如此更有利於發展不同衍生車型，為不同的需求發展專屬優化的上部車身並結合在同一底盤。相較於M1樣車，M2樣車底盤離地高度增加，液壓懸吊系統可調整高度，增加越野能力並提高迫砲射擊精度；此外，M2樣車 繼續使用M1樣車的六輪轉向技術，且車身取消側裙內縮，轉向半徑也更為縮小，在狹小道路空間的操作能力增加。

在2020年1月27日，「上報」報導，由軍備局209廠研發的「第二代雲豹」M2迫砲車，已完成計畫中的128項的戰術測試，將汰換陸軍機械化步兵旅現役的CM22型120mm迫砲車與CM23型81mm迫砲車。軍備局表示，搭載81mm迫擊砲的「輪型迫砲車新式底盤」由軍備局209廠負責研製，2017年建案執行研發，2019年5月完成了「雲豹二代」M2樣車，2019年9月起執行包括長途機動、沙灘、溪谷地形驗證等128項戰術測試（含5項參數蒐整）；其中，「越野地形通過性」有55項、「迫砲射控系統」有44項，「通信系統整合」有29項。官員透露，M2樣車在九鵬沙灘驗證、濁水溪河床通過性及水深1公尺涉水驗證等，都符合陸軍要求；尤其是車高調整系統在通過濁水溪河床時順利完成驗證，確認M2樣車的底盤系統穩定性、各系統可靠度，均優於現役的第一代雲豹底盤。在完成長途機動油耗驗證，M2樣車自集集兵整中心自行駛往中庄營區，然後駛往鳳山步兵學校，最後駛往屏東九鵬基地沙灘進行測試。通過陸軍的嚴格測試，新一代雲豹通用載台設計概念驗證工作已經完成，而第一代雲豹的載台目前並不打算進行進一步研改。

此種新型迫砲車的迫擊砲系統結合了定位定向系統、彈道計算機，具備自動解算、自動驅動定位，同時搭配「無人機火砲前進觀測系統」來確認目標位置以及彈著確認，提升首發命中率。此種新型車載迫擊砲採新型制退復進機，可有效降低射擊後座力，並維持較高妥善率。新型車載迫擊砲系統採用模組化設計，能輕易更換81mm或120mm迫擊砲身。新型81mm車載迫擊砲最大射程6000公尺（使用XTC103 81公厘增程彈時），最大射速每分鐘30發以上。

「上報」也表示，軍備局官員也表示，下一階段將以M2樣車為基礎，研發代號為「獵豹專案」的105公mm砲車，以5年時間、預算新台幣7億7884萬元進行研發，從2019年進行到2023年；其中，2019年進行武器系統規劃、料件獲得以及專業訓練，2020年進行系統整合、技術指導等，2021年進行整合測試，2022年為研發測評，2023年進行初期作戰測評，全案預計在2023年以前製造2輛105mm砲原型車。為了讓「獵豹」專案更加順利，軍備局第202廠已進行生產機具更新，並籌建關於製造砲管等部件的產能與設備，以達成砲塔、砲管自製的目標。而全車整合設計工作也會與中山科學研究院合作，以降低研發風險。

81迫砲車升級為120迫砲車

根據2020年6月8日聯合報的消息，此時台灣陸軍有意將第二代雲豹81mm迫擊砲車升級為120mm迫擊砲車。聯合報報導稱，搭載81mm迫擊砲的雲豹M2樣車在去年（2019年）年底完成戰術測評後，陸軍卻認為僅搭載81mm迫擊砲並不符效益，希望在短時間內改成裝載120mm迫擊砲，甚至應研發120mm迫砲塔（早年聯勤曾展出雲豹換裝120mm迫砲塔的概念圖，但後來沒有下文）。聯合報稱，去年（2019年）在華盛頓舉行的美國陸軍年會中，台灣陸軍計畫處某位將領在會場與歐洲先進迫擊砲系統（AMOS）的廠商接觸，探詢合作生產或輸出AMOS雙聯裝120mm車裝迫砲砲塔的可行性。

依照「聯合報」引述軍方消息，針對輪型戰砲甲車的需求，陸軍兵監單位在討論初期，曾堅持應搭載120mm迫擊砲為主（配備旋轉砲塔，火砲為自動化後膛裝填，並裝備射控系統），機步旅全部使用120迫砲車，步兵、特戰單位裝備81迫砲車；但當時軍備局找陸軍司令部妥協，先研製系統簡單的開頂式迫砲車並裝備81mmmm迫擊砲，同時研製、外購或合作生產120mm迫擊砲塔，等未來成功後再將現有81mm迫擊砲車升級為120mm砲塔。軍備局認為，軍備局202廠雖與中科院完成30鏈砲塔砲塔研發，但目前並不具備研製120迫砲塔的能量，迫砲自動裝填機制也還在由中科院研發中。

「聯合報」引述知情將領表示，美國陸軍使用八輪裝甲車的史崔克（Stryker）旅的營、連級單位，迫砲車全部都是120mm迫砲，連級120迫砲車內另攜帶1門60mm迫砲，營級120迫砲車內則攜帶1門輕型地裝81mm迫砲，具備彈性的火力選項。

聯合報引述軍備局官員透露，雲豹M2樣車原始設計就能更換81與120mm兩種口徑的迫擊砲系統，研製初期就曾驗證過搭載120mm迫砲，並曾進行實彈射擊，提升為120mm迫砲車沒有問題，全案目前正依陸軍需求進行調整。

2024年：鋼板裂痕事件

在2024年8月2日，「菱傳媒」報導，近日有人舉報陸軍的雲豹甲車又發現鋼板出現裂痕，向上級反映發現其他作戰單位也出現類似問題，爆料者並向國民黨立委王鴻薇辦公室檢舉。報導稱，王鴻薇辦公室向國防部查詢後，國防部坦言，陸軍各使用單位陸續發現八輪甲車的著陸板裂紋，已向軍備局生產製造中心反映；經全面性磁粒探傷檢測，確認有50輛雲豹甲車在斜板或著陸板銲接處，出現微小裂紋。王鴻薇質疑，為何仍在保固期的27輛新甲車也出現龜裂狀況？是否因鋼板品質太差，才造成應力集中處疲勞，國防部應深切檢討。

對於雲豹八輪裝甲車抗彈鋼板出現裂紋等情形，國防部軍備局回應表示，陸軍於2023年7月實施主官裝檢時，發現1輛雲豹八輪甲車的著陸板有裂紋，隨即對全軍雲豹八輪裝甲車實施全面清查。經軍備局要求負責產製鋼板的合約商中鋼機械公司，及協請金屬工業研究發展中心作為第三方公正單位，執行車身鋼板物理性檢測，發現因部份銲接不良等因素，因而產生裂紋，隨即執行改善作業。

軍備局說明，經軍備局第 209廠「物化性實驗室」等多重測試，防彈相關功能驗證無虞。國防部透過金屬工業研究發展中心分析，確認鋼板材質、硬度與金相組織皆無明顯異常，研判是裝備反覆使用受力，致應力集中處（銲道銲趾處、著陸板及絞錬間隙處）發生疲勞，產生微小裂痕。而承包商中鋼機械公司也在當天稍後回應，指出此次雲豹甲車鋼板產生裂紋，主要是出現在車體次要結構如著陸板，並非主結構，原因不在鋼板材料本身，而是施工的銲道面積不足所造成；經中機公司銲補修復後，皆已完成改善，也從設計上完成根本改善，已符合軍方要求。

國防部表示，將協同合約商，深切檢討品管等作業，並落實售後服務，以維持裝備妥善，確保戰力。國防部透露，鋼板出現裂紋的車輛中，在2年保固期內的計有27輛，已依契約保固條款要求承包師中鋼機械公司辦理裂紋修補及新品更换；而逾保固期的共計23輛，軍備局第209廠將協助車屬單位辦理修復。至8月1日，已完成2輛車身前斜板全新更換，以48輛完成陸板裂紋銲補修復作業，並經使用單位完成確認。

「菱傳媒」報導稱，過去2006年雲豹八輪甲車首次進行小批量生產時，就發生鋼板裂痕問題，而當時國防部沒承認；直到2008年6月當時國民黨立委林郁方在立法院質詢，揭發14輛小批量生產的雲豹八輪甲車當中，有4輛鋼板及底盤出現嚴重裂痕問題，國防部才緊急暫停生產。當時國防部組成專案小組調查後，發現是中鋼鋼板加工處理過程出現瑕疵，出現氫氣和鋼板殘留應力等影響而產生裂痕；中鋼調整產製過程後，國防部才同意繼續生產，然而「菱傳媒」報導，經中鋼調整產製過程後的抗彈鋼板及全車，迄今未再進行全車7.62×51mm NATO彈藥直接射擊，以及車體正面12.7×99mm NATO彈藥直接射擊等測試，抗彈鋼板材質是否合乎國防部最初規定標準，連實際使用的陸軍部隊人員都不知道。

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